Autopilot_demo

功能：

使用GPS实现循迹功能，目前仍在开发中。

知识架构:

环境搭建：

• 安装ubuntu14.04，这个可以自行按照网上教程下载安装。
• 安装ros indigo 版本：可以参考：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

安装Autopilot_demo：

git clone https://github.com/ahuer2435/Autopilot_demo.git
cd cd Autopilot_demo/catkin_ws/
catkin_make

启动录制轨迹命令：

roslaunch nmea_navsat_driver gps_driver.launch
rosrun navsat_localization navsat_localization
rosrun msg_convert pose_heading_vel_node
rosrun rtk_planning rtk_record_node

录制的文件位于 ~/workspace/Autopilot_demo/catkin_ws/garage.csv

录制路点架构图：

生成轨迹文件： garage.csv。

循迹系统：

启动循迹系统指令：

roslaunch nmea_navsat_driver gps_driver.launch
rosrun msg_convert pose_heading_vel_node
rosrun rtk_planning rtk_replay_planner_node
rosrun msg_convert pose_global_current_node
roslaunch waypoint_follower pure_pursuit.launch
roslaunch dbw_mkz_twist_controller dbw.launch

循迹架构图：