日常学习记录

基础

• Git基础

• C++编译

• Pytorch基础

• ROS基础

• ubuntu基础命令

• CAN报文(车辆底盘通信协议)

• Docker基础

车辆控制算法

• 基于几何的车辆横向控制(Pure Pursuit / Stanley)

• 模型预测控制(MPC)

• 车辆横向运动学模型

• 车辆横向动力学模型

• 车辆纵向动力学模型

• LQR控制

• CarSim学习

文章书籍

• VehicleDynamicsandControl书籍

Autoware

• 通用仿真逻辑(官方demo)

• Runtime Manager(官方demo)

• rviz基础

• 建图模块

• PCL点云库

• RTK基础

• 定位模块

• 感知模块

• Autoware仿真环境搭建

• 规划模块

• 控制模块

深蓝学院预测规划

• 理论基础

  • CNN

  • RNN

  • Embedding

  • Transformer

  • nuPlan

    • nuPlan_devkit学习

    • 课程project的nuPlan_develop

• 第2章：基于模型的预测方法

• 第3章：路径与轨迹规划

• 第4章：时空联合规划

• 第5章：决策过程

车辆规划理论学习

路径规划

• Dijkstra算法

• A*算法

• D*算法

• Dubins&Reeds-Shepp曲线

• Hybrid_A*算法

• 动态窗口法(DWA)

• 曲线插值法

• Bezier曲线法

• B样条曲线法

决策规划

• 有限状态机(FSM)

• 行为树(BT)

• 部分可观马尔可夫(POMDP)

• 模仿学习

运动规划

• OpenPlanner

• 人工势场法(APF)

• 概率路线图算法(PRM)

• RRT和RRT*

• LatticePlanner

• Frenet坐标系

• EMPlanner

规划部分代码分析

• pure_pursuit节点

• mpc节点

• feature-sjtu规划控制数据流分析

• OpenPlanner主要参数解释

易咖清扫车

• CAN控制报文信号解析

• CAN控制报文节点通信测试

• CAN实车测试记录

仿真

• Hybrid_A*仿真

• 使用A*路径规划仿真

• 在Autoware中使用带GPS的仿真模型

• 在Autoware中使用openPlanner进行路径规划

其它

• ubuntu录屏

• Foxglove studio可视化工具

• Jet和Git教育认证