Open3D

(Open3D)

PCLより手軽な点群処理ライブラリ

• 法線予測すると読み込んだPCDに直でnormalsに書き込まれるので，PCLみたいなPointNormalのようなデータの変換が不要
• RANSACやICP使おうとすると結局ソースが長くなる
• Reconstruction (RGB, Depth画像からのreconstruction) systemは楽だけどICPの繰り返しなので死ぬ程時間がかかる (ここにサンプル)

Installation from PyPi

ここの通り， open3d-pythonを指定すればpipでインストールできる。

Installation from source

Mac

git clone https://github.com/IntelVCL/Open3D
cd Open3D
mkdir build
cd build
cmake -DPYTHON_EXECUTABLE:FILEPATH=<path-to-python-executable> \
      -DBUILD_EIGEN3=ON  \
      -DBUILD_GLEW=ON    \
      -DBUILD_GLFW=ON    \
      -DBUILD_JPEG=ON    \
      -DBUILD_JSONCPP=ON \
      -DBUILD_PNG=ON     \
      ../src
make -j4
make install

make installは/usr/localおよびpythonのモジュールは~/.local下に入る

Pythonでの依存環境

• numpy
• matplotlib
• pybind11

Reconstruction system

サンプル ("This is a quick link to download the 016 sequence."のところ)から016.zipを拾ってきて展開。[path_to_dataset]に展開したフォルダを充てる

cd <your_path_to_open3d_lib>/Tutorial/ReconstructionSystem/
python make_fragments.py [path_to_dataset]
python register_fragments.py [path_to_dataset]
python integrate_scene.py [path_to_dataset]