Описание пакета gs_core (Ранее gs_nodes)

Описание:

В данном пакете находятся необходимые основные ноды для корректной работы Geoscan Pioneer Max

Состав пакета:

1. Ноды:

• ros_plaz_node

2. Файлы запуска:

• pioneer.launch - запуск системы

3. Python скрипты

• restart.py

Описание нод:

1. ros_plaz_node

Нода связи по протоколу plazlink между полетным контроллером Geoscan Pioneer и микрокомпьютером

Параметры:

• port(string) - имя UART порта (пример: /dev/ttyS0), обязательный параметр

Сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live) - возвращает статус соединения
• geoscan/get_log (gs_interfaces/Log) - возвращает лог
• geoscan/flight/set_event (gs_interfaces/Event) - приказывает автопилоту выполнить Event
• geoscan/flight/set_yaw (gs_interfaces/Yaw) - приказывает автоплоту выполнить рысканье
• geoscan/flight/set_local_position (gs_interfaces/Position) - приказывает автопилоту выполнить перемещение в локальных координатах
• geoscan/flight/set_global_position (gs_interfaces/PositionGPS) - приказывает автопилоту выполнить перемещение в глобальных координатах
• geoscan/led/board/set (gs_interfaces/Led) - управление светодиодами на плате Geoscan Pioneer
• geoscan/led/module/set (gs_interfaces/Led) - управление светодиодами на LED модуле
• geoscan/board/get_info (gs_interfaces/Info) - возвращает бортовой номер
• geoscan/board/get_time (gs_interfaces/Time) - возвращает время с момента включения коптера
• geoscan/board/get_uptime (gs_interfaces/Time) - возвращает время запуска для системы навигации
• geoscan/board/get_flight_time (gs_interfaces/Time) - возвращает время с начала полета
• geoscan/board/get_parameters (gs_interface/ParametersList) - возварщает параметры АП
• geoscan/board/set_parameters (gs_interface/SetParametersList) - устанавливает параметры АП
• geoscan/board/restart (std_srvs/Empty) - перезагружает базовую Плату Пионер
• geoscan/navigation/get_system (gs_interfaces/NavigationSystem) - возвращает текущую систему позиционирования
• geoscan/navigation/set_system (gs_interfaces/SetNavigationSystem) - устанавливает систему позиционирования

Топики:

• geoscan/log (std_msgs/String) - последнее сообщение лога
• geoscan/battery_state (gs_interfaces/SimpleBatteryState) - состояние АКБ
• geoscan/navigation/local/position (geometry_msgs/Point) - локальные координаты в ситеме LPS
• geoscan/navigation/local/yaw (std_msgs/Float32) - угол поворота в системе LPS
• geoscan/navigation/local/velocity (geometry_msgs/Point) - скорость коптера возвращаемая LPS
• geoscan/navigation/global/position (gs_interfaces/PointGPS) - глобальные координаты GPS
• geoscan/navigation/global/status (std_msgs/Int8) - статус GPS модуля
• geoscan/navigation/satellites (gs_interfaces/SatellitesGPS)- количество спутников
• geoscan/navigation/opt/velocity (gs_interfaces/OptVelocity) - данные с модуля оптического потока (OPT)
• geoscan/flight/callback_event (std_msgs/Int32) - события вытопилота
• geoscan/sensors/gyro (geometry_msgs/Point) - данные c гироскопа
• geoscan/sensors/accel (geometry_msgs/Point) - данные c акселерометра
• geoscan/sensors/orientation (gs_interfaces/Orientation) - данные положения
• geoscan/sensors/altitude (std_msgs/Float32) - данные высоты по барометр
• geoscan/sensors/mag (geometry_msgs/Point) - данные магнитометра

Описание Python скриптов:

1. restart.py

При выполнении перезапускает базовую плату Геоскан Пионер

Необходимые пакеты:

1. Python:
   • PySerial
2. ROS:
   • gs_interfaces
   • geometry_msgs
   • std_msgs
   • std_srvs

Использование:

rosparam set ros_plaz_node/port /dev/ttyS0

rosrun gs_core ros_plaz_node.py