Описание пакета gs_flight

Описание:

Данный пакет предоставляет инструменты для взаимодействия с автопилотом

Состав пакета:

Классы:

• FlightController
• CallbackEvent

Описание классов:

1. FlightController

Класс взаимодействия с автопилотом

Инициализация:

FlightController(callback) - callback функция реации на событие автопилота, должна иметь аргумент event

Поля:

• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __event_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Event
• __yaw_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Yaw
• __local_position_service- rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Position
• __global_position_service - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.PositionGPS
• __callback_event - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Int32

Методы:

• goToLocalPoint(x,y,z,time) - приказывает автопилоту лететь в локальные координаты, x - координата точки по оси x, в метрах , y - координата точки по оси y, в метрах, z- координата точки по оси z, в метрах, time - время, за которое коптер перейдет в следующую точку, в секундах. Если значение не указано, коптер стремится к точке с максимальной скоростью
• goToPoint(latitude,longitude,altitude) - приказывает автопилоту лететь в GPS координаты, latitude – задается широта в градусах, умноженных на 10^(-7), longitude – задается долгота в градусах, умноженных на 10^(−7), altitude – задается высота в метрах
• updateYaw(angle) - установливает рыскание, angle - угол в радианах
• preflight - приказывает сделать преполетную подготовку
• takeoff - приказывает выполнить взлет
• landing - приказывает выполнить посадку
• disarm - приказывает заглушить двигатели

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)
• geoscan/flight/set_event (gs_interfaces/Event)
• geoscan/flight/set_yaw (gs_interfaces/Yaw)
• geoscan/flight/set_local_position (gs_interfaces/Position)
• geoscan/flight/set_global_position (gs_interfaces/PositionGPS)

Используемые топики:

• geoscan/flight/callback_event (std_msgs/Int32)

2. CallbackEvent

Класс событий автопилота

Поля:

• ALL - пустое событие
• COPTER_LANDED - приземлился
• LOW_VOLTAGE1 - низкий заряд АКБ, но заряда хватит, чтобы вернуться домой
• LOW_VOLTAGE2 - низкий заряд АКБ, начата экстренная посадка
• POINT_REACHED - точка достигнута
• POINT_DECELERATION - близко к заданной точке
• TAKEOFF_COMPLETE - взлет выполнен
• ENGINES_STARTED - двигатели запущены
• SHOCK - сильный удар, возможна потеря управления

Инициализация:

Без параметров

Необходимые пакеты:

ROS:

• gs_interfaces
• gs_core
• std_msgs
• geometry_msgs

Примечание:

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core