Описание пакета gs_sensors

Описание:

В данном пакете представлены инструменты для получение данных с сенсоров

Состав пакета:

Классы:

• SensorManager

Ноды:

• ultrasonic_node.py

Описание классов:

1. SensorManager

Класс менеджера сенсоров

Инициализация:

Без параметров

Поля:

• error_number - float
• __battery_state - gs_interfaces.msg.SimpleBatteryState
• __gyro - geometry_msgs.msg.Point
• __accel - geometry_msgs.msg.Point
• __orientation - gs_interfaces.msg.Orientation
• __altitude - float
• __mag - geometry_msgs.msg.Point
• __alive - rospy.ServiceProxy: gs_interfaces.srv.Live
• __gyro_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
• __accel_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
• __orientation_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.Orientation
• __altitude_subscriber - rospy.Subscriber: std_msgs.msg.Float32
• __mag_subscriber - rospy.Subscriber: geometry_msgs.msg.Point
• __power_subscriber - rospy.Subscriber: gs_interfaces.msg.SimpleBatteryState

Методы:

• gyro - возвращает данные c гироскопа (gx,gy,gz)
• accel - возвращает данные c акселерометра (ax,ay,az)
• orientation - возвращает данные положения (roll,pitch,azimuth)
• altitude - возвращает данные высоты по барометру
• mag - возвращает данные с магнитометра
• power - возвращает заряд АКБ (charge, sec)

Используемые сервисы:

• geoscan/alive (gs_interfaces/Live)

Используемые топики:

• geoscan/sensors/gyro (geometry_msgs/Point)
• geoscan/sensors/accel (geometry_msgs/Point)
• geoscan/sensors/orientation (gs_interfaces/Orientation)
• geoscan/sensors/altitude (std_msgs/Float32)
• geoscan/sensors/mag (geometry_msgs/Point)
• geoscan/battery_state (gs_interfaces/SimpleBatteryState)

Описание нод:

1. ultrasonic_node

Нода ультрозвукового датчика HC-SR04

Параметры:

• trig - номер GPIO порта, соответствующий TRIG
• echo - номер GPIO порта, соответствующий ECHO

Топики

• ultrasonic_sensor/trig_<номер TRIG порта>_echo_<номер ECHO порта> (std_msgs/Float32)

Необходимые пакеты:

ROS:

• gs_interfaces
• gs_core
• std_msgs
• geometry_msgs

Примечание:

Все классы в данном пакете могут быть использованы только при запущеной ноде ros_plaz_node.py из пакета gs_core