Описание пакета gs_vision

Описание

Данный пакет предоставляет готовые инструменты распознавания различных меток

Состав пакета

1. Ноды:
   • apriltag_node.py
   • aruco_node.py
   • qrcode_node.py
2. Файлы запуска:
   • apriltag_test.launch - пример запуска apriltag_node
   • aruco_test.launch - пример запуска aruco_node
   • qrcode_test.launch - пример запуска qrcode_node
3. Типы сообщений:
   • QR.msg
   • ArUco.msg
   • Apriltag.msg
   • QR_array.msg
   • ArUco_array.msg
   • Apriltag_array.msg

Необходимые пакеты:

1. Python:
   • OpenCV
   • apriltag
   • pyzbar
2. ROS:
   • cv_bridge
   • cv_camera
   • sensors_msg
   • gs_camera

Описание нод:

1. apriltag_node

Нода распознавания AprilTag

Параметры:

• image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)

Публикации:

• geoscan/vision/apriltag (gs_vision/Apriltag_array)

2. aruco_node

Нода распознавания ArUco маркеров

Параметры:

• image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)

Публикации:

• geoscan/vision/aruco (gs_vision/ArUco_array)

3. qrcode_node

Нода распознавания QR кодов

Параметры:

• image_topic - топик потока с камеры (тип топика: sensor_msgs/Image)

Публикации:

• geoscan/vision/qr (gs_vision/QR_array)