相机的坐标系要和夹爪的坐标系朝向保持一致吗？

[xiaomi2077]

你好，在将该算法部署在机器臂上时，我有一些疑问：
1、预训练模型预测出来的旋转矩阵，是相对于相机坐标系的吗？
2、如果是，是不是相机坐标系的xyz轴朝向要和graspnetAPI中定义的夹爪坐标系xyz轴朝向保持一致时，预测出来的旋转矩阵才能正常转换？
谢谢

[chenxi-wang]

1. 模型输出的旋转矩阵是相机坐标系下的
2. 没太明白你的意思，这个矩阵是从夹爪坐标系到相机坐标系的转换矩阵，只要把你实际使用的夹爪坐标系和api里定义的夹爪坐标系的转换矩阵设定好就可以计算了

[xiaomi2077]

谢谢你的回答。我在这个问题 #28 (comment) 里找到了解决办法。对预测出来的旋转矩阵点乘[0,0,1;1,0,0;0,1,0]后，就能转换到正确的姿态了。下面2个图，是我的夹爪的坐标和api里定义的夹爪坐标。


[0,0,1;1,0,0;0,1,0] 这个矩阵应该就是你说的 实际使用的夹爪坐标系和api里定义的夹爪坐标系的转换矩阵

[gyt290811]

谢谢你的回答。我在这个问题 #28 (comment) 里找到了解决办法。对预测出来的旋转矩阵点乘[0,0,1;1,0,0;0,1,0]后，就能转换到正确的姿态了。下面2个图，是我的夹爪的坐标和api里定义的夹爪坐标。 [0,0,1;1,0,0;0,1,0] 这个矩阵应该就是你说的 实际使用的夹爪坐标系和api里定义的夹爪坐标系的转换矩阵

我遇到了和你一摸一样的问题
你这是左乘还是右乘呀
是grasp pose * T还是T* grasp_pose