To complete positioning base upon UR5 and AprilTags
增加专属UR5工作空间：
参考网址：https://blog.csdn.net/GJXS2017/article/details/80565196 https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78622536
1，首先添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash到.bashrc工作目录 因为You will need to run this command on every new shell you open to have access to the ROS commands,（第一次创建时）
2，echo $ROS_PACKAGE_PATH （当有其它工作目录时，显示当前工作目录）
3，创建工作空间及下载包 mkdir -p ~/universal_robot/src cd ~/universal_robot/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git git clone https://github.com/ros-industrial/industrial_core.git
4，下载ur_modern_driver驱动 cd universal_robot git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git
5，修改驱动文件 gedit ~/universal_robot/src/universal_robot/ur_modern_driver/config/ur5_controllers.yaml
在文件下添加
controller_list:
- name: /vel_based_pos_traj_controller #or /pos_based_pos_traj_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
type: FollowJointTrajectory
default: true
joints:
- shoulder_pan_joint
- shoulder_lift_joint
- elbow_joint
- wrist_1_joint
- wrist_2_joint
- wrist_3_joint
6，编译 cd ~/universal_robot catkin_make
7，指定新建的工作目录 修改.bashrc文件在最后添加 source /home/comeon-harry/universal_robot/devel/setup.bash
在终端下输入
. /home/comeon-harry/universal_robot/devel/setup.bash （对应自己的文件名）（.后带空格）
输入echo $ROS_PACKAGE_PATH，发现工作目录添加上
8,程序介绍
atnode_vision作为服务服务器，apriltags2_client作为服务客户端，通过TF（少不了urdf文件的启动）产生了了实际路径规划点，然后传给moveit，进行路径规划，控制实际机械手运动。