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kokosha/MAC0331
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Esse programa implementa os seguintes algoritmos para o problema do fecho convexo planar: - Graham - Embrulho para Presente - Quickhull - Mergehull - Incremental - Incremental Probabilístico - Algoritmo ótimo proposto por Chan[1] - Algoritmo ótimo propost por Bhattacharya e Sen[2] Existem três "front-ends" ({cli,tk,g}geocomp.py). Para rodar qualquer um deles, você vai precisar de Python (testado com aa versão 3.5.4, mas 3.x.x deve funcionar). Além disso, tkgeocomp.py precisa do módulo padrão de Tk que acompanha a distribuição de Python. O módulo ggeocomp.py atualmente não está funcionando, pois o pacote que esse módulo usava (gnome-python) não parece ser mais suportado. O arquivo geocomp/config.py pode ser alterado para mudar cores, tamanho da janela, largura da linha, etc. O programa tenta carregar automaticamente o primeiro arquivo do diretório "dados". Depois disso, é possível abrir arquivos em outros diretórios, usando o "menu" na parte superior esquerda da tela. Depois de rodar um algoritmo, o programa mostra o número de operações primitivas realizadas pelo algoritmo ao lado do seu botão. Alguns algoritmos podem retornar informações adicionais que são mostradas na parte inferior da janela. O tempo entre dois passos de um algoritmo pode ser alterado dinamicamente durante a sua execução e também é possível executar apenas uma pequena parte do algoritmo passo a passo, bastando para isso usar o botão "passo a passo". Algumas vezes, é desejável apenas medir a eficiência de um algoritmo para uma determinada entrada. Como qualquer algoritmo leva mais tempo desenhando do que fazendo conta, é possível, antes de iniciar um algoritmo, apertar o botão "esconder" para não desenhar nada na tela, permitindo que o algoritmo rode bem mais rápido. O front-end tkgeocomp.py permite salvar a imagem que está desenhada em um determinado instante na tela, bastando para isso apertar o botão "imprimir". O formato da imagem criada é .eps (Encapsulated Postscript). O front-end ggeocomp.py permite dar um zoom em uma determinada área da tela - infelizmente esse zoom não é muito útil porque os pontos continuam sendo desenhados na mesma proporção. O front-end cligeocomp.py pode ser usado para rodar os algoritmos não interativamente. Ele pode ser chamado como: cligeocomp geocomp/convexhull/graham.py dados/ptos* para rodar o algoritmo de Graham em todos os arquivos dados/ptos*, ou como cligeocomp -a dados/ptos2.pts geocomp/convexhull/graham.py \ geocomp/convexhull/quickhull.py para rodar os algortimos de Graham e Quickhull dando dados/ptos2.pts de entrada. (dica: para rodar todos os algoritmos de fecho convexo, use cligeocomp -a dados/ptos2.pts geocomp.convexhull/[^_]*.py [^_]*.py vai pegar todos os arquivo que acabam em ".py" e que não começam com "_") Acrescentando novos algoritmos/problemas ======================================== Para acrescentar um novo algoritmo de, por exemplo, fecho convexo: - escreva seu algoritmo no arquivo geocomp/convexhull/novo_alg.py, numa função Novo_alg - edite geocomp/convexhull/__init__.py colocando uma linha import novo_alg e adicione um item ('novo_alg', 'Novo_alg', 'um nome para aparecer na interface grafica') à variável children Para colocar um novo problema: - crie um diretório geocomp/novo_problema - crie geocomp/novo_problema/__init__.py , no mesmo estilo de geocomp/convexhull/__init__.py : - uma linha "import foo" para cada arquivo foo.py - uma lista "children" que possui um item ( 'foo', 'Funcao_de_Foo', 'Nome para a interface grafica') para cada arquivo foo.py em geocomp/convexhull/ - edite geocomp/__init__.py e coloque uma linha: import novo_problema e coloque um item ( 'novo_problema', None, 'Um nome para a interface grafica') na variável children Se o novo problema possuir uma entrada que não seja um conjunto de pontos, será necessário alterar, pelo menos geocomp/common/io.py e geocomp/common/guicontrol.py (função run_algorithm) para que tudo funcione. Dúvidas, contate: - alexis at ime dot usp dot br ( Alexis Sakurai Landgraf, criador original do arcabouço) - victorsp at ime dot usp dot br (Victor, responsável pela adaptação para python3)
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Robot plane motion project using trapezoidal map
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