Sensor Fusion

简介

通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波实现Lidar和Radar融合定位

依赖

• eigen3

结果

定位误差

method	sensor	pos error	vel error
KF + EKF	L + R	0.22	0.17
KF + KF	L + R	0.25	0.52
EKF	L + R	0.23	0.16
KF	L	0.26	0.25
EKF	R	0.28	0.17
KF	R	0.25	0.51

误差曲线

终端运行

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
./SensorFusion