采用ROS标准接口的迈徳威视相机驱动包
- 支持录制和重放视频和topic，通过参数自定义需要存储的topic，topic与视频数据按帧对齐， 重放节点除无法设置相机参数外其他所有api与相机节点相同，可以直接替换使用
- 可以直接使用ROS CameraCalibrate进行标定，并将标定结果储存到相机中， 实现在自己电脑上标定后直接部署，不需要转移参数，节点通过topic和service的方式广播相机参数
- 支持节点多开，通过相机名识别目标相机，相机名也将通过topic和service广播，供其他程序使用
- 支持在线调参，可以通过dynamic_reconfigure和topic的方式对部分常用参数动态调参， 支持直接保存当前参数到配置文件中
- 支持预设分辨率参数（包含宽高和ROI），可以通过topic和dynamic_reconfigure直接设置为指定配置
- 支持设置触发方式（暂时只支持连续模式和硬件触发）
- 本仓库可以直接被子模块链接到工程中，示例：
git submodule add git@github.com:nuaa-rm/md_camera.git
- 在工作空间src目录下直接clone本仓库
- Topic Publish
- ~raw_img (sensor_msgs/Image)
- ~camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- ~camera_name (std_msgs/String)
- Topic Subscribe
- ~exposure (std_msgs/Int32) unit: us range: 500~5000
- ~gain (std_msgs/Float64) range: 10~300
- ~resolution (std_msgs/String) must in
resolution.yaml - ~record (std_msgs/Bool) start or stop record
- Service
- ~set_camera_info (sensor_msgs/setCameraInfo)
- ~get_camera_info (ms_camera/getCameraInfo)
- Param
- ~camera_name (string) set empty to any
- ~frame_id (string) ros frame id
- ~config_file (string) default: config.yaml, The file must be in params folder
