MindVision相机ROS驱动

采用ROS标准接口的迈徳威视相机驱动包

特色功能

• 支持录制和重放视频和topic，通过参数自定义需要存储的topic，topic与视频数据按帧对齐， 重放节点除无法设置相机参数外其他所有api与相机节点相同，可以直接替换使用
• 可以直接使用ROS CameraCalibrate进行标定，并将标定结果储存到相机中， 实现在自己电脑上标定后直接部署，不需要转移参数，节点通过topic和service的方式广播相机参数
• 支持节点多开，通过相机名识别目标相机，相机名也将通过topic和service广播，供其他程序使用
• 支持在线调参，可以通过dynamic_reconfigure和topic的方式对部分常用参数动态调参， 支持直接保存当前参数到配置文件中
• 支持预设分辨率参数（包含宽高和ROI），可以通过topic和dynamic_reconfigure直接设置为指定配置
• 支持设置触发方式（暂时只支持连续模式和硬件触发）

相关依赖

• yaml-cpp
• MindVision SDK

使用方法

• 本仓库可以直接被子模块链接到工程中，示例：

  git submodule add git@github.com:nuaa-rm/md_camera.git 

• 在工作空间src目录下直接clone本仓库

API

• Topic Publish
  • ~raw_img (sensor_msgs/Image)
  • ~camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
  • ~camera_name (std_msgs/String)
• Topic Subscribe
  • ~exposure (std_msgs/Int32) unit: us range: 500~5000
  • ~gain (std_msgs/Float64) range: 10~300
  • ~resolution (std_msgs/String) must in resolution.yaml
  • ~record (std_msgs/Bool) start or stop record
• Service
  • ~set_camera_info (sensor_msgs/setCameraInfo)
  • ~get_camera_info (ms_camera/getCameraInfo)
• Param
  • ~camera_name (string) set empty to any
  • ~frame_id (string) ros frame id
  • ~config_file (string) default: config.yaml, The file must be in params folder