CUDA ORB memory leak

[incubus-ank]

I suspect a memory leak in the ORB's function when it doesn't find key points.

Minimal code example

#include <iostream>
#include <opencv2/cudafeatures2d.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <thread>

int main() {
    cv::cuda::GpuMat gpu_image(1536, 2048, CV_8UC1, cv::Scalar(0));

    for (int i = 0; i < 10000; ++i) {
        cv::Ptr<cv::cuda::ORB> detector = cv::cuda::ORB::create();

        cv::cuda::GpuMat keypoints;
        cv::cuda::GpuMat descriptors;
        cv::cuda::Stream stream;

        detector->detectAndComputeAsync(gpu_image, cv::noArray(), keypoints, descriptors, false, stream);

        stream.waitForCompletion();

        if (i % 1000 == 0) {
            std::cout << i / 1000 << " " << keypoints.size() << std::endl;
        }

        keypoints.release();
        descriptors.release();
        detector->clear();

        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
    }
    return 0;
}

Massif result

--------------------------------------------------------------------------------
Command:            ./my_app
Massif arguments:   (none)
ms_print arguments: massif.out.26554
--------------------------------------------------------------------------------


    MB
129.9^                                                                       #
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   0 +----------------------------------------------------------------------->Gi
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