PSR Semestral Work - Motor Control

Semestrální projekt Petr Kučera & Jan Tonner vypracován studenty v rámci předmětu PSR.

Zadání projektu

Cílem semestrálního projektu je vytvořit digitální řízení motoru. Program má za úkol snímat polohu motoru na prvním zařízení, pomocí UDP protokolu ji přenést na zařízení druhé, nastavit motor na druhém motoru do stejné polohy a zobrazit informace jako živý graf na webovém serveru.

Popis řešení

První zařízení, které snímá polohu nazýváme master. Program tento mód pozná tak, že při spuštění mu je jako parametr IP adresy zadána adresa cílového (salve) zařízení. Program následně funguje tak, že neustále čte polohu motoru a tu odesílá pomocí UDP protokolu do cílového zařízení. Program je ukončen stisknutím klávesy q či Q.

Druhé zařízení nazýváme slave. To pracuje poněkud komplikovaněji. Program do toho módu přejde v případě že parametr IP adresy je roven prázdnému stringu. Následně se vytvoří struktury nutné pro fungování tásků a spawnou se následující tasky:

• tWebServer - Spustí webový server, který čeká na dotazy zařízení a následně tvoří nové dílčí tasky, které mají za úkol odpovědět na HTTP Request.
  • pracuje se strukturou HTTP_D
• tUDPHandler - Zpracovává pakety přicházející pomocí UDP protokolu a ukládá pozici motoru na master zařízení do proměnné wanted_position, která je v UDP struktuře.
  • pracuje se strukturou UDP
• tHTTPDHandler - Vzorkuje data po 2 ms a ukládá je do struktury HTTP_D.
  • pracuje se strukturami UDP, psrMotor a HTTP_D
• tMotorControl - Čte data z proměnné wanted_position, která je v UDP struktuře a snaží se otočit motorem do dané pozice.
  • pracuje se strukturami UDP a psrMotor

Jednotlivé tasky běží dokud nejsou stejně jako v předchozím módu ukončeny stisknutím klávesy q či Q.

Přílohy

Workflow data je zobrazen ve schématu data_chart.drawio, který si je možno zobrazit např. s rozšířením Drawio Preview ve VS Code.

Dokumentace

Dookumentaci je možné vygenerovat automaticky pomocí Doxygen.

sudo apt install doxygen # install doxygen to creating a documentation
doxygen # generate documentation