ROS 2に対応

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

ライブラリをROS 2向けにリリースするための変更です。

• ライブラリをROS 2でビルドするためにCMakeLists.txtとpackage.xmlを追加します
  • パスの設定がうまくいかないところがあったので、srcディレクトリのCMakeListsの中身を、トップ階層のCMakeListsに移植しています
  • ユーザがライブラリを直接使うことを想定していないため、ドキュメントは最小限にしています
• ライブラリが使えることを確認するためrt_manipulators_examplesパッケージを追加します
  • X7のFKサンプルをROS 2用に移植しています
    • https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp/blob/v1.1.2/samples/samples02/src/x7_forward_kinematics.cpp
  • ユーザに使ってもらうことは想定していないため、ドキュメントは最小限にしています
• ROS 2環境でのビルド確認用にindustrial_ciをGitHub Workflowに追加します
  • foxy ~ humbleとrollingに対応させます
• samplesディレクトリを削除します
  • サンプルのROS 2対応は実施しません
  • samplesディレクトリを残すとビルドエラーが発生するため削除しています

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

ROS 2 Foxy環境でライブラリがビルドできること、FKサンプルが動作することを確認しました。

Foxy以外でのビルドはCIで確認しています。

Any other comments?

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Tiryoh]

よさそうです。