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今後の予定

• ロボット作成

  • イメージの書き出し

    • ロボットの外形と、搭載するセンサの位置がわかるスケッチを作成する。
    • どういう環境で、どういうタスクが実行できるかを書き出す。
    • どういうソフトウェアが必要になるかを書き出す。
    • モジュールと価格の概算を行う。

  • 部品の選定

    • モータ、車輪の選択
      • トルク、速度、走破性を考慮する。
    • エンコーダの選択
      • オドメトリ精度を考慮する。
      • 制御周期毎に十分なエンコーダ値が得られるようにする。
    • 強度、大きさの決定
      • 何を搭載するか、から決定する。

  • 試作

    • 予算と作成期間の計画を立てる。
    • 作りながら、問題が発生したらそれを記録する。

  • 走行コントローラの作成

    • エンコーダ値の取得
    • モータの回転速度
    • オドメトリ
    • 走行コマンドの実装

  • カメラで処理するタスク

    • !!! 何をするかは未定
      • OpenCV については勉強中。

  • URG センサで処理するタスク

    • 直線検出
    • 移動している物体の検出
    • 移動しながら計測したときのデータ補正

• ソフトウェア作成

  • 走行モジュールの作成

    • コマンド体系の決定、実装

  • 座標系モジュールの作成

    • 利用方法に関するドキュメントの作成

  • ナビゲーション・モジュールの作成

    • !!! 知見がないため、試行錯誤しながらモジュール作成を行う。
    • 壁沿い走行
    • 自己位置を壁からの情報で補正しながら走行する。
    • ジョイスティックによる操作

  • カメラ・モジュールの作成

    • !!! 知見がないため、試行錯誤しながらモジュール作成を行う。
    • 人の検出
    • 道の検出
    • ステレオカメラによる、距離の検出
    • オプティカルフローのテスト

• Microsoft Robotics Developer Studio の勉強

  • インストール
  • 色々なシミュレーションを試す
  • URG 用コンポーネントの作成
  • ロボット用のコンポーネントの作成
  • 紹介ページ構成の検討