CraneX7ControllerRTC

This is RT-Component(RTC) for CRANE-X7 (RT Corporation)

• RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能 -- http://www.rt-net.jp/crane-x7/ -- 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため，PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

In Port

Name	Type	Note
joints	TimeFloatSeq [7]	各Jointの値を入力することでアームを操作できる．関節J0~J6を順番に格納する．
grip	TimeOctet	グリッパの操作．(0: open, 1: close)

Out Port

Name	Type	Note
status	TimedOctet	ロボットアームの動作モードを出力する (0: normal)．
out_joints	TimedFloatSeq [7]	アクチュエータから取得できる関節の現在位置(deg)．関節J0~J6が順番に格納される．
out_vel	TimedFloatSeq [7]	アクチュエータから取得できる関節の現在速度(deg/s)．関節J0~J6が順番に格納される．
out_cur	TimedFloatSeq [7]	アクチュエータから取得できる現在電流値．関節J0~J6が順番に格納される．
out_tmp	TimedFloatSeq [7]	アクチュエータら取得できるモータドライバの温度(℃)．関節J0~J6が順番に格納される．
is_moving	TimedBoolean	アームが動作中情報が出力される． (動作中: True，停止状態: False)

Configuration

Name	Type	Default value	Note
device	string	/dev/ttyUSB0	device file name of USB serial port

Service Port

ManipulatorCommonInterfaceIDL

• ManipulatorCommonInterface

InterfaceName	Support
clearAlarms
getActiveAlarm	○
getFeedbackPosJoint	○
getManipInfo	○
getSoftLimitJoint	○
getState	○
servoOFF	○
servoON	○
setSoftLimitJoint

• ManipulatorMiddleInterface

InterfaceName	Support
closeGripper	○
getBaseOffset
getFeedBackPosCartesian
getMaxSpeedCartesian
getMaxSpeedJoint	○
getMinAccelTimeCartesian
getMinAccelTimeJoint
getSoftLimitCartesian
moveGripper	○
moveLinearCartesianAbs
moveLinearCartesianRel
movePTPJointAbs	○
movePTPJointRel	○
openGripper	○
pause	○
resume	○
stop	○
setAccelTimeJoint
setBaseOffset
setControlPointOffset
setMaxSpeedCartesian
setMaxSpeedJoint
setMinAccelTimeCartesian
setMinAccelTimeJoint
setSoftLimitCartesian
setSpeedCartesian
setSpeedJoint	○
moveCircularCartesianAbs
moveCircularCartesianRel
setHome	○
getHome	○
goHome	○

Usage

Preparation

• DynamixelSDK

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

Run

$ python CraneX7ControllerRTC.py

Unit Test

Connects actual URx robot via usb-serial

$ python test/test_robot.py