RDK X5 Duck 完整复刻案例 · 硬件 / 软件 / 仿真 · 2026.10.27.1

本版将RDK X5 Duck整理为从零复刻的完整案例，覆盖采购、打印装配、接线、系统与软件部署、首次舵机/IMU配置、D控制台、MuJoCo教学环境与后续验证路线。

获取资料

15章完整案例 · 采购清单 · 首次运行 · 仿真环境 · 地瓜社区

本次新增

• 全新系统框架、复刻流程、实物配置卡和坐标图，SVG/PNG均提供。
• 28个FT本体STL、52对象取舍表；配R8A六实体与两TPU脚底。保留可编辑CAD及固定上游源件入口。
• 独立只读IMU诊断、逐机START/轴向教程、已测依赖、CI和3类Issue模板。
• 自包含FT教学MJCF与15个网格，CPU inspect/hold/joint实验、截图与2秒仿真视频。
• 后续安排明确为：单电池、减少裸露线束、长距离行走、RL实时闭环验证。

验证与边界

34项控制软件测试、4项仿真测试通过，完整附件解压后再测通过。D轨迹、颈部算法与成功参数保持；1/2/3/5轮位置包回归通过。成功实机视频仍来自10月23日原型。本版教学仿真不含成功当天完整载荷，不把它作为RL行走验收；未执行新的实机动作。

完整下载（已回读核验）

下载下方 Assets 的 Source code (zip)，或直接点击：
https://github.com/Xiaomiju-x/rdk-x5-microduck/archive/refs/tags/v2026.10.27.1.zip

它是本固定标签的完整资料包，包含188个文件，源码、模型、打印件、教程、实拍和仿真媒体均在其中。已实际下载并通过ZIP完整性与187项逐文件SHA核对（另1个文件是校验清单自身）。解压后从README开始。

本次下载ZIP：31,605,011字节；SHA-256：c25337a707b415200fe19b7f7f303c20e1d369e54cccd62ca7d04e86a975d91f。逐文件校验清单为根目录SHA256SUMS.json；不同打包方式的ZIP整体哈希可能不同，以固定标签及文件校验为准。

远端CI已通过：Windows与Ubuntu的Python3.10/3.12共4组软件检查，另加1组仿真检查。
https://github.com/Xiaomiju-x/rdk-x5-microduck/actions/runs/40446071866

旧版v2026.10.26及其附件保留不变。

RDK X5 Duck 完整开源参考方案 · 2026.10.26

RDK X5、微雪小板和电池全部上身后，已取得短距离前进实拍。本次把围绕现有开发板的硬件、结构、装配、控制与调试资料集中开放。

本次内容

• 最新硬件BOM、供电与总线接线、15轴映射及装配图。
• R8A轻量支架的FreeCAD实体、STEP/STL、PLA打印工程，以及左右TPU脚垫。
• 可独立部署的D运行包：400帧相对目标、分段颈部角度、提前收颈、单轮及连续2/3/5轮、检查与托稳复位。
• 成功视频、正侧照片、冻结参数，以及历史源码和失败案例。

完整方案文章 · 部署说明 · 地瓜社区

验证与使用

公开包24项离线测试通过；在同输入下，1/2/3/5轮位置包与原运行器逐字节一致。下载包解压后再次通过24项测试。默认DEMO，真实部署需要自己的串口、ID方向、模式、offset、START及IMU安装配置。

实拍成果来自10月23日原型运行版本。本次便携打包版未新增实机试跑；多轮稳定性、长距离和实时RL作为后续路线。机械、媒体、软件分别按NOTICE中的许可使用。

附件 rdk-x5-duck-open-reference-20261026.zip 包含92个文件，含媒体。SHA-256：

a1266d06aa637610cda8b72c3063800de4cf3a1256c2c88e9179b1e6fd61e9cb