Remote Access

终端与远程访问：Linux / Mac / Windows

文档首页 · 适用 v0.6.0

Linux 工作站运行硬件服务；Mac / Windows 运行 SSH 客户端和浏览器。 统一网页入口为 http://127.0.0.1:8888。以下 USER@WORKSTATION 是占位符，替换为工作站账号和主机名或 IP。

命令在哪里执行

位置	执行内容
Linux 工作站终端，或 SSH 登录后的远端提示符	启动平台、查 CAN／串口、查看服务日志
Mac 的 Terminal	ssh 建立连接／转发；open 打开本机浏览器
Windows 的 PowerShell / Windows Terminal	ssh 建立连接／转发；Start-Process 打开本机浏览器
客户端浏览器	访问本机的 127.0.0.1:8888，数据通过 SSH 到达工作站

只做远程查看时，客户端不需要安装 Python、CAN SDK 或本项目。硬件工作站应已配置 SSH 登录和 OpenArm Runtime，参见 安装与配置。

情况 A：平台已经在工作站运行

Mac Terminal

打开 Terminal，在终端 A 执行并保留：

ssh -N -o ExitOnForwardFailure=yes -o ServerAliveInterval=30 -o ServerAliveCountMax=3 -L 127.0.0.1:8888:127.0.0.1:8888 USER@WORKSTATION

在另一个本机终端 B 执行，或手动输入浏览器地址：

open http://127.0.0.1:8888

Windows PowerShell

先确认 SSH 客户端可用：

ssh -V

如果提示找不到 ssh，在 Windows 的“可选功能”安装 OpenSSH 客户端。也可以在管理员 PowerShell 执行下列安装命令，完成后重新打开普通 PowerShell；此步骤只在缺少客户端时需要。参见 Microsoft OpenSSH 安装文档。

Add-WindowsCapability -Online -Name OpenSSH.Client~~~~0.0.1.0

在普通 PowerShell 窗口 A 执行并保留：

ssh -N -o ExitOnForwardFailure=yes -o ServerAliveInterval=30 -o ServerAliveCountMax=3 -L 127.0.0.1:8888:127.0.0.1:8888 USER@WORKSTATION

在另一个本机 PowerShell 窗口 B 打开浏览器：

Start-Process "http://127.0.0.1:8888"

这里使用单行命令，不需要 Bash 的续行反斜杠。首次登录请核对工作站的 SSH 主机指纹，然后按提示输入凭据；密码输入时不回显。

情况 B：同时登录工作站并启动平台

Mac Terminal 和 Windows PowerShell 都可以使用下面的命令。这里省略 -N，同一个 SSH 会话提供远端 shell 和端口转发：

ssh -o ExitOnForwardFailure=yes -o ServerAliveInterval=30 -L 127.0.0.1:8888:127.0.0.1:8888 USER@WORKSTATION

登录成功后，以下两行是在 Linux 工作站的远端提示符下执行：

source ~/.venvs/openarm/bin/activate
openarm-runtime platform --profile ~/.config/openarm-runtime/platform.json

如果实际使用的是开发仓库环境，改为：

cd /path/to/openarm-runtime
python3 run_platform.py

两种启动方式选择一种；已有平台时不要再启动。随后在 Mac / Windows 的本机浏览器打开 **http://127.0.0.1:8888**。平台留在前台运行，输出直接显示在这个 SSH 终端。

参数与端口说明

参数	作用
-N	只建立转发，不启动远端命令；终端持续等待是正常状态
-L 127.0.0.1:8888:127.0.0.1:8888	客户端回环地址的 8888 转到工作站回环地址的 8888
-o ExitOnForwardFailure=yes	转发监听建立失败时退出，例如本地端口已被占用
-o ServerAliveInterval=30	无服务端数据时，每 30 秒发送保活消息
-p 2222	若管理员配置了非默认 SSH 端口，可添加此选项；数值按实际修改

ExitOnForwardFailure 不能证明远端平台已经启动；远端目标拒绝连接时仍须检查服务。参数语义见 OpenSSH ssh 手册 和 ssh_config 手册。

本地 8888 被其他程序占用时，只改本地监听端口：

ssh -N -o ExitOnForwardFailure=yes -L 127.0.0.1:8889:127.0.0.1:8888 USER@WORKSTATION

此时在客户端打开 **http://127.0.0.1:8889**，工作站平台仍运行在 8888。默认内部端口 8893、8890、8891、8901、8902、5003 都由网关转发，无需额外 SSH 转发。平台要求通过 localhost 地址访问，不能直接用 http://工作站IP:8888 替代隧道。

从客户端查看实时终端日志

平台已经运行时，另开一个本机 Terminal / PowerShell 窗口：

# 这里引号里的命令由远端 Linux 执行，两种客户端都适用。
ssh USER@WORKSTATION "tail -n 80 -F ~/.local/state/openarm-platform/vision.log"

其他模块把 vision.log 替换为 control.log、teleop.log 或 tactile.log。这些是平台启动的子服务日志；配置了 log_dir 时使用该目录。平台自身的日志默认在其启动终端，platform.log 只有自行重定向输出时才存在。

按 Ctrl+C 结束日志跟踪。需要完整交互终端时，先 ssh USER@WORKSTATION，再执行 Linux 命令。

浏览器打不开时逐层检查

先在 Linux 工作站检查平台：

ss -ltnp 'sport = :8888'
curl -fsS http://127.0.0.1:8888/api/status | python3 -m json.tool

再在 Mac 本机检查转发：

lsof -nP -iTCP:8888 -sTCP:LISTEN
curl -fsS http://127.0.0.1:8888/api/status

或者在 Windows PowerShell 检查转发：

Get-NetTCPConnection -LocalPort 8888 -State Listen
Test-NetConnection 127.0.0.1 -Port 8888
Invoke-RestMethod -Uri "http://127.0.0.1:8888/api/status" | ConvertTo-Json -Depth 6

诊断接口 /api/status 属于平台内部实现；以上只做读取，不会切换模块。工作站本地请求失败时查平台启动输出；本地成功但客户端失败时查 SSH 隧道；网页可打开但单个模块离线时查该模块日志。

结束与保留会话

• ssh -N 窗口按 Ctrl+C：仅结束转发，远端平台仍可能运行。
• 日志跟踪窗口按 Ctrl+C：仅结束 tail。
• 平台前台窗口按 Ctrl+C：请求平台关闭自己启动的服务，并等待清理结果。
• 关闭浏览器：不代表电机已经失能，也不代表远端服务停止。

需要长期保留终端时，可使用工作站已安装的终端复用工具并按其运维方式管理；不要依赖直接关闭 SSH 窗口完成正常停机。完整停止顺序见 日常操作。