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DriveWeave v4.0.0：前向激光雷达与四相机
重新录制高速换道、匝道汇入、匝道驶出、无保护左转、环岛五个 CARLA 原生场景。完整视频按 20 fps 原速播放，前后相机、左右相机和前向点云持续显示，只保留识别标注，不加说明字幕。
采用 CARLA 内置 Model 3 车身代理和量产车风格的参考传感器安装位置，并非特斯拉原厂传感器配置，也没有复刻某款量产车标定。使用官方 Town03/04/05/06 地图定制交通交互；这些场景没有新建道路地图。
四路 RGB 分别运行 YOLOX-S。前视相机与原生 120° 前向 LiDAR 做几何后融合；后方和两侧保持图像检测，不显示不存在的激光点或距离。点云采用实际原生返回。当前为离线预训练检测与几何关联，识别结果未回传控制车辆，没有训练融合网络或跨相机重识别。视频帧率不代表实时推理速度。
发布摘要记录完整来源核对与人工抽样范围。匝道和环岛共四个原生边缘返回超过本项目固定数值校验容差，原始点、严格失败和限定复核均保留，没有裁点或抬高门槛。环岛的短路段采样与入口区域检查范围另见摘要。检测仍有漏框与短时编号切换，视频不构成模型准确率或实车驾驶性能验证。
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