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SerialArm-Core v0.4.0

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@Kaede-Rei Kaede-Rei released this 15 Aug 14:23
· 104 commits to main since this release
v0.4.0
dc6d819

SerialArm-Core v0.4.0

v0.4.0 将 v0.3.0 的 Shared CAN 扩展为统一的同进程 Shared Physical Bus 架构，目标是在机械臂与独立末端、附加轴或其他外设满足物理兼容条件时共享同一条 CAN 或串行总线，同时保持 Driver 解耦和物理资源唯一 ownership

Shared Physical Bus

  • BusRegistry 成为 Core 内部唯一的 shared physical bus ownership 协调层，移除 legacy BusPool
  • Registry 使用 CREATING / READY reservation 保证并发 acquisition 只创建一次 physical bus，creator / open 在全局锁外执行，并支持失败后的 reservation 清理与重试
  • ownership_key 用于识别真实物理资源，等价 tty alias 会归一到同一设备，CAN / Serial 不能重复占用同一个 physical tty
  • provider 必须通过 config_signature 声明 provider identity 和物理兼容参数

CAN 与 Serial Consumer Contract

CAN Driver 不再持有 raw CanBus，统一通过 acquire_can_channel() 获取独立 CanChannel

Physical CanBus
  ↓
BusRegistry
  ↓
CanChannel
  ↓
Protocol / Driver

Serial Driver 通过 acquire_serial_bus_client() 获取 SerialBusClient，完整 request-response 在受限 SerialTransaction 中串行执行

Physical SerialPort
  ↓
internal SerialBus
  ↓
SerialBusClient
  ↓
SerialTransaction
  ↓
Protocol / Driver

不同 Serial Driver 可以使用独立 read / write timeout，Driver 无法直接 open / close shared SerialBus、修改持久串口配置或获取 raw fd

Damiao 与兼容性修复

  • Damiao USB2CAN 接入迁移到统一 CAN acquisition contract
  • 修复 /dev/serial/by-id/... 与 /dev/ttyACM* 指向同一 USB2CAN 时的重复配置冲突
  • 保留 v0.3.0 的 multi-CanChannel fan-out、targeted receive、bounded queue 与 diagnostics 行为
  • Runtime Override、Python、ros2_control 与 MoveIt 参数链继续兼容现有 Robot Profile

测试与设计边界

本版本已完成 clean build、Core / Transport / Damiao、Runtime Override、Python、ros2_control 与 Shared CAN / Shared Serial 回归测试

当前 Shared Bus 仍限定为同进程资源管理，不提供跨进程 broker；不同厂家或不同协议能否共线仍取决于 bitrate、地址 / CAN ID、framing、主动发送行为、电气层和总线负载等兼容条件；需要显式 RTS / TIOCSRS485 方向控制的 RS485、hot-plug / reconnect 和完整 Robot Component 框架留待后续版本

Full Changelog: v0.3.0...v0.4.0

Assets 2
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