SerialArm-Core v0.6.0

SerialArm-Core v0.6.0

本次更新重点完善自研串联机械臂从模型导入、硬件配置、动力学标定到真机控制的完整工作流

SerialArm-Core 不再仅提供独立的控制与动力学接口，而是通过统一的机器人配置体系和桌面工作台，降低新机械臂的接入、调试与标定成本

主要更新

1. 新机械臂接入与配置

• 支持从 URDF、Xacro 或 Description 包创建机器人 Profile
• 新增 Profile Library，统一管理内置与外部机械臂配置
• 提供模型检查、硬件映射、控制参数配置与准备状态管理
• 根据配置及验证结果判断机械臂是否具备正常使用条件
• 优化模型预览与配置引导，减少手工修改配置文件的需求

2. 动力学标定与模型校正

• 完善重力模型校正工作流，支持拖拽示教、自动回放与数据采集
• 支持静态重力数据分析、摩擦验证与独立验证
• 提供校正前后模型对比、候选结果审核、保存及恢复
• 增强标定过程中的异常处理、状态检查与数据一致性验证
• 保留原始模型与配置，避免未经确认的候选结果直接覆盖正式参数

重力模型校正仅对经过辨识与验证的重力相关参数生效，不等同于完成全部惯性参数的精确辨识

3. 控制与示教功能

• 新增轨迹示教与回放功能
• 完善刚性、柔性控制参数的配置与验证流程
• 支持重力补偿效果验证及在线临时调节
• 优化控制状态、故障恢复与安全准入逻辑

4. 桌面工作台优化

• 重组专业工具与机器人配置工作流
• 优化模型查看器、参数布局和操作引导
• 统一 Profile 配置、模型检查、控制、标定与诊断入口
• 保持 GUI 与 Terminal 共用底层 Core 和真机控制能力

安装与启动

在 Linux 环境下执行

./install.sh
./launch.sh

安装向导支持按需安装 C++ Core、Standalone、Python Binding、ROS2、MoveIt 及桌面 GUI

已有机器人项目可以继续通过外部 Profile 接入，无需将机器人专用配置合并到 SerialArm-Core 源码中

验证情况

• 已使用新接入的真实机械臂验证完整配置与使用流程
• 完成新机械臂模型导入、Profile 配置、真机连接及控制流程验证
• 动力学标定与模型校正功能已纳入统一工作流

实际标定效果和控制性能取决于机械臂结构、执行器反馈、动力学模型与实验数据质量，建议在新硬件上独立验证后再应用校正结果

当前支持范围

• C++17 Core 与动力学计算
• 关节阻抗、关节导纳及动力学前馈
• 机器人 Profile 与硬件抽象
• Python Binding
• ROS2 / ros2_control / MoveIt 2
• Linux 桌面工作台

当前主要面向 Linux 和 ROS2 Humble 环境，其他平台与执行器类型需单独验证

LeRobot、Isaac Sim 原生适配及通用任务空间控制不包含在本次发布范围内