SerialArm-Core v0.6.1

SerialArm-Core v0.6.1

本次更新重点完善 Linux 发行包、控制链路保护与桌面工作台的日常使用流程

新增 AppImage 与 deb 分发方式，修复故障反馈、命令超时和退出处理中的问题，并调整重复到位的轨迹录制与回放机制

主要更新

1. Linux 发行包

• 新增 AppImage 与 deb 发行包，集成桌面工作台、C++ Core、Python Binding、DM-Arm、ROS2 Adapter 与 MoveIt 配置
• 提供统一打包入口，检查源码、构建选项、安装产物与 GUI 依赖是否一致
• 增加安装与打包互斥，避免并发操作改写正在打包的文件
• 提供 SHA256 校验清单，运行记录与缓存不随发行包分发
• 发行包使用用户配置目录保存 Profile 参数与标定数据

2. 控制状态与故障处理

• 修复达妙电机的真实故障与失能反馈被当作正常状态的问题
• 修复 ROS2 重复发送旧命令导致命令超时保护失效的问题
• 完善故障保持期间的状态反馈与接口返回，避免继续报告成功或使用旧状态
• 修复 FAULT 状态下停用组件时，失能未完成却报告成功的问题
• 原生控制端拒绝安全退出时，桌面工作台保留连接并显示原因

3. 重复到位与轨迹管理

• 调整录制顺序，先在触点 B 对齐并开始录制，再拖拽撤离至安全点 A 后结束
• 自动循环从 A 沿轨迹倒放至 B，停留后沿原录制方向返回 A
• 支持轨迹保存、重新载入，以及执行前的 Profile、入口能力与起点对齐检查
• 支持循环中停止并保持，停在触点附近时可沿已录制路径撤离至安全点

重复到位流程不自动测量接触误差，也不提供自动碰撞检测

4. 离线任务与桌面工作台

• 支持选择 Profile 后直接扫描历史任务，无需连接机械臂
• 统一离线分析与成果导出的活动会话检查，避免耗时操作阻塞控制请求
• 修复发行包中 GUI 检查配置与 Terminal 实际加载配置不一致的问题
• 修复重新连接后遥测导出混入上一会话数据的问题
• 优化错误弹窗，提供更明确的错误原因与处理提示
• 完善 YAML 参数保存，保留原有布局、注释及无关配置，并检查保存期间的文件变化

安装与启动

Linux 发行包面向 Ubuntu 22.04 x86_64 与 ROS2 Humble，目标机器需先准备 ROS2、MoveIt 与 ros2_control 等系统依赖

下载发行附件后，可选择 deb 安装

sudo apt install ./SerialArm-Core-linux-amd64.deb

也可以直接运行 AppImage

chmod +x SerialArm-Core-linux-x86_64.AppImage
./SerialArm-Core-linux-x86_64.AppImage

将两个安装包与 SHA256SUMS 放在同一目录后，可检查文件完整性

sha256sum -c SHA256SUMS

源码安装继续使用统一入口

./install.sh
./launch.sh

升级说明

• 缺少来源记录或与当前源码不一致的旧安装，需要重新构建后才能用于打包
• 从安全点 A 向触点 B 录制的旧轨迹不能直接用于新的重复到位流程，需要按 B 到 A 的顺序重新录制
• 离线分析与成果导出前，需要安全断开工作台及其他活动运行会话

许可证

项目许可证由 MIT 调整为 GPL-3.0-only，自有组件的许可证声明同步更新