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SerialArm-Core v0.6.2
本次更新完善独立运行、机械臂接入、四用途增益标定与三维预览，集中修复准备检查、配置兼容和运行恢复中的问题
主要更新
1. 独立运行与机械臂接入
- SerialArm Studio、Terminal 和 Python 直接使用原生 Core，启动与日常使用无需宿主 ROS2 环境
- 默认发行包不再捆绑 ROS2 与 MoveIt 适配层，需要时按组件单独安装
- 完善 URDF、Xacro 和 Description 包导入、模型资源收集、Profile 创建与硬件配置引导
- 修复准备检查状态被关节限位覆盖、有效硬件配置被错误拒绝连接的问题
- 完善 Profile 迁移、配置恢复、关节映射与历史检查记录的有效性判断
2. 四用途控制与增益标定
- 统一刚性、柔性、拖拽和伺服跟踪四种增益用途，分别管理控制方式、增益用途与运动任务
- 增益标定沿示教轨迹联合测量全部关节，自动阶段按原始轨迹时长约 12 倍安排预算，例如 25 秒轨迹对应约 300 秒
- 根据实测结果小步调整增益，候选退化时回退已测参数，减少增益持续逼近配置上限的情况
- 修正静止采样、双向运动识别、反馈时序和拖拽衰减判断，减少编码量化与初始偏差引起的误判
- 已完成测量但未达参考指标时显示警告，允许应用、保存和导出合法增益；反馈、Safety 与参数有效性检查继续保留
- 自动采集、回放与标定统一使用居中预览卡，显示关节目标、角度差、阶段、进度与实测诊断；手动流程保留在原页面
- 支持保留已完成的测量结果，分别查看和采用各用途增益
3. 三维预览与图形兼容
- 提供正常 GPU 三维、兼容软件三维和无三维救援模式，兼容模式由用户主动选择
- 图形初始化或上下文故障在预览区域展示，提供诊断、重试与恢复入口，避免将渲染错误显示为机器人运动失败
- 图形诊断按渲染后端、WebGL2、显卡驱动、运行库和日志分组显示，支持导出
- 恢复预览时保留可恢复的视角、图层与选择，完善渲染资源释放和页面切换处理
- 修复模型滚轮缩放、关节滑条实时预览与青绿色目标虚影显示
- 控制工作台与动力学标定切换子页时保留三维预览，减少重复加载与静止重绘
兼容模式使用 Electron 自带的软件渲染后端，会增加 CPU 占用；启用软件 WebGL 回退需主动接受相应安全影响，Renderer 沙箱仍启用；切换图形后端后需结束会话并手动重启，原生控制周期不变
无三维救援模式保留配置、数值状态、记录与导出入口，依赖姿态预览确认的操作仍需恢复预览后完成
4. 工作台布局与运行恢复
- 固定页面标题与操作栏，控制及标定页面统一使用顶部机械臂状态卡
- 统一使能、停放并失能、立即失能、当前位置刚性保持、柔性恢复与清除故障入口，移除重复按钮
- 修复错误状态下断开按钮重复、名称变化与布局错位的问题，保持统一的断开工作台入口
- 调整控制参数和标定卡片的层级、展开状态与间距
- 修复停放、断连、示教中断与后台异常后的恢复和退出处理
5. 配置、导出与文档
- 新建、保存及导出统一使用四用途配置，兼容读取旧字段与旧 GUI 生成的 YAML 锚点
- 应用和导出历史候选时核对模型、映射、硬件与控制上下文，保留标定时的实测参数
- 完善反馈新鲜度、运动完成判定、重力校正与动力学辨识的数据和导出一致性
- 统一 SerialArm Studio 品牌名称，加入协会 Logo，整理中英文界面文案
- 整理中文 README，新增 README_en.md 与贡献说明
- 将公开文档收敛为安装、使用、开发、API 和标定参考，合并重复说明并更新链接
安装与启动
Linux 发行包面向 Ubuntu 22.04 x86_64，包含 Core、Terminal、模型工具、Python Binding、DM-Arm 支持和桌面工作台，无需安装 ROS2 或 MoveIt
下载发行附件后，可选择 deb 安装
sudo apt install ./SerialArm-Core-linux-amd64.deb也可以运行 AppImage，系统需提供 libfuse2 等运行库
chmod +x SerialArm-Core-linux-x86_64.AppImage
./SerialArm-Core-linux-x86_64.AppImage将两个发行包与 SHA256SUMS 放在同一目录后检查文件完整性
sha256sum -c SHA256SUMS源码安装继续使用统一入口，ROS2 与 MoveIt 按需选择
./install.sh
./launch.sh