Clean-QQmap v4.5.0：箭头方向改「加速度基线+陀螺仪修正」，去磁力计

v4.5.0 — 箭头方向改「加速度基线 + 陀螺仪辅助修正」，彻底去掉磁力计

背景

上一版 v4.4.0 在静止时缺少绝对参考、方向也偏"跳"，且历史上设备姿态方向在
地库/车内/金属环境下因磁力计受扰而"飘逸不准"。本版换用无磁力计的姿态融合方案。

本版改动

• 新增 core/AccelGyroHeading 方向融合器：
  • 加速度计为基线：对加速度计低通得到重力向量，作为水平基准框架；
  • 陀螺仪做修正：把角速度投影到地垂线提取航向角速度并积分，两次定位之间平滑补间；
  • 完全不读取磁力计（TYPE_MAGNETIC_FIELD），根除磁场干扰导致的漂移；
  • 绝对方向锚定：移动时由位移方向(course over ground)/GPS 航向把方位钉回真北；
    静止且设备不旋转时冻结积分，抑制陀螺零偏漂移。
• MainActivity.resolveBearing 方向优先级：融合方向 → 位移方向(COG) → GPS 航向。
• 传感器生命周期跟随 Activity（onResume 启动 / onPause 停止）。

取舍说明（重要）

去掉磁力计后不再有绝对磁北。静止且从未发生移动时无法确定绝对北，方向来自
"移动方向"的锚定——这是移除磁力计的固有代价。

校验

• assembleRelease 编译通过；DEX 内含 AccelGyroHeading，无任何我们代码引入的磁力计符号
  （getRotationMatrix 仅来自厂商 tencent-map-nav-sdk 自身）。
• 签名与历史版本同证书（SHA1 b6ddc697…），可平滑覆盖升级；versionCode 24 / versionName 4.5.0。