Clean-QQmap v4.6.0

更新内容

• 磁力计改为「仅定位初始北方」，不参与连续定位：启动时用磁力计采样若干帧（sin/cos 平均）
  求出初始北方作为绝对参考，随后立即注销磁力计，连续运行阶段不再读取。根治磁场漂移，
  同时补齐 v4.5.0 "无绝对磁北"的取舍。
• 真实方向以移动方向为基线：MainActivity.resolveBearing 优先级调整为
  位移推算方向(COG，主) → 加速度基线+陀螺融合方向(次，仅静止/低速) → GPS 航向(兜底)。
  即"人随意走动一段距离后，方向以此为准"；陀螺仪仅在路口试探性旋转时辅助判断，
  一旦积累出位移方向即被覆盖。
• 修正陀螺积分符号：航向角速度应为 -(ω·ĝ_up)（Android 加速度计静止时指向上）。
  v4.5.0 漏了负号会导致旋转反向。

Clean-QQmap v4.5.0：箭头方向改「加速度基线+陀螺仪修正」，去磁力计

v4.5.0 — 箭头方向改「加速度基线 + 陀螺仪辅助修正」，彻底去掉磁力计

背景

上一版 v4.4.0 在静止时缺少绝对参考、方向也偏"跳"，且历史上设备姿态方向在
地库/车内/金属环境下因磁力计受扰而"飘逸不准"。本版换用无磁力计的姿态融合方案。

本版改动

• 新增 core/AccelGyroHeading 方向融合器：
  • 加速度计为基线：对加速度计低通得到重力向量，作为水平基准框架；
  • 陀螺仪做修正：把角速度投影到地垂线提取航向角速度并积分，两次定位之间平滑补间；
  • 完全不读取磁力计（TYPE_MAGNETIC_FIELD），根除磁场干扰导致的漂移；
  • 绝对方向锚定：移动时由位移方向(course over ground)/GPS 航向把方位钉回真北；
    静止且设备不旋转时冻结积分，抑制陀螺零偏漂移。
• MainActivity.resolveBearing 方向优先级：融合方向 → 位移方向(COG) → GPS 航向。
• 传感器生命周期跟随 Activity（onResume 启动 / onPause 停止）。

取舍说明（重要）

去掉磁力计后不再有绝对磁北。静止且从未发生移动时无法确定绝对北，方向来自
"移动方向"的锚定——这是移除磁力计的固有代价。

校验

• assembleRelease 编译通过；DEX 内含 AccelGyroHeading，无任何我们代码引入的磁力计符号
  （getRotationMatrix 仅来自厂商 tencent-map-nav-sdk 自身）。
• 签名与历史版本同证书（SHA1 b6ddc697…），可平滑覆盖升级；versionCode 24 / versionName 4.5.0。

v4.4.0 朝向改用实际移动方向 + 导航路线朝前

v4.4.0 变更

1. 朝向改用「实际移动方向」（修复朝向乱飘）

主界面位置箭头不再依赖设备姿态传感器（旋转矢量 / 磁力计 + 陀螺仪），
改为由相邻定位点位移推算的行进方向（course over ground）。

• 手机放兜里 / 横握 / 车内 / 看地图转身，箭头都指向"实际在往哪走"，不再乱飘；
• 磁干扰环境（地库、金属建筑、车内）下稳定，不受磁场影响；
• 新增 core/CourseTracker：锚点累积 + 精度自适应位移阈值 + 向量(sin/cos)指数平滑 + 静止保持方向；
• 移除 core/OrientationSensor（不再需要任何方向传感器）。

静止时保持上一次移动方向（不强行回北）；刚启动尚未积累位移时回退到定位航向。

2. 导航视角改回「路线朝前」

AppConst.NAVI_OVERHEAD_VIEW 默认由「俯视朝北」改为「2.5D 路线朝上」。

• 驾车 / 骑行 / 步行的地图朝向由导航引擎按路线方向驱动（不用手机朝向），不会随设备乱转；
• 注释说明同步更新。

版本

• versionCode 22 → 23，versionName 4.3.2 → 4.4.0

优化语音导航

优化语音导航

v4.3.1 · 回退弱信号兜底（起步卡死）

v4.3.1 · 回退弱信号兜底

修复：v4.3.0 的 WeakSignalFeeder 导致导航卡在开始页。

该兜底在导航起步阶段反复喂 low_conf 绑路点，起步判定过不了、一直卡在开始页。本版移除三模式接入 + WeakSignalFeeder.java。

保留：v4.3.0 的 TtsSpeaker 纯 TTS 转发（砍自研去重）。

versionCode 20 → 21，versionName 4.3.0 → 4.3.1

v4.3.0 · 语音纯转发 + 弱信号兜底

v4.3.0 · 语音纯转发 + 弱信号兜底

修复：弱 GPS 场景导航卡住、语音反复重复。

语音播报改纯 TTS 转发

TtsSpeaker 砍掉自研三层去重（正在播丢弃 / 8s 文本指纹 / id 幂等），只做官方 onVoiceBroadcast 的转发（QUEUE_FLUSH）。

去重只能"少播"不能"多播"：治不了弱 GPS 时官方反复下发同一句，反在路口连播时吞下一句（漏播）。

新增 WeakSignalFeeder 弱信号兜底（car/ride/walk 三模式共用）

记录 SDK 绑路位置，GPS 弱（>3s 无实测 fix）时喂绑路位置（provider=low_conf、status=3），防导航状态机"饿死"卡路口反复重播；实测 fix 恢复即切回。

版本

versionCode 19 → 20，versionName 4.2.0 → 4.3.0

v4.2.0 步行段导航入口

v4.2.0 — 换乘详情页「步行段导航」入口

在公交/地铁换乘方案的站点导航页中，为每一段步行（起点→首站、末站→终点）增加一键进入步行实时导航的入口。

新增

• 换乘详情页的步行段显示「N. 本段步行导航」按钮，点击直接进入步行实时导航（复用现有 WalkNaviActivity，不新增页面）
• 步行段起终点坐标取自官方返回的步行折线首/末点；乘车段坐标取自上/下车站

修复/加固

• 坐标有效性校验（纬度 354、经度 73136），避免缺坐标时导航到 0,0
• 折线解码改为不依赖地图 SDK 的纯数值实现

安装说明

• 版本 4.2.0 (19)，minSdk 24
• 签名已为 release 签名，若已安装旧版（debug 签名）请先卸载再安装

下载

见下方 Assets 中的 app-release.apk。

v4.1.0

v4.1.0

新增

• 公交 / 地铁换乘查询（腾讯地图 WebService direction/v1/transit）
  • 换乘方案列表：历时 / 距离 / 票价 / 线路摘要
  • 站点导航详情：逐段展示步行指引、上车站与出入口、途经每一站、下车站、线路运营时段
  • 说明：腾讯导航 SDK 只提供驾车 / 骑行 / 步行实时导航，公交场景官方能力为「换乘方案规划」，故本版公交以换乘方案 + 站点导航形式提供，纯文本排版、不依赖地图绘制
• 首页自定义起点：底部输入框可指定起点，留空回车 = 恢复「当前实时位置」；起点搜索结果向上展开，与顶部终点搜索框（向下展开）区分

变更

• 移除与「点搜索结果自动选导航方式」功能重复的底部按钮
• 版本 4.0.0 → 4.1.0（versionCode 18）

安装

• 单 ABI arm64-v8a，minSdk 24 / targetSdk 30
• 首次启动填入自己的腾讯位置服务 Key（不内置任何 Key）

校验

• SHA1: b6ddc697f00bf6529d258b00af5e725c106b69cb（本 Release 签名）

v4.0.0

首个公开发布版本。

• 驾车 / 骑行 / 步行三模式实时导航
• 真实 GPS，无模拟导航、无广告
• 修复导航鉴权 Key 与跨模式切换问题
• 不含任何个人 Key 与签名

包名 com.xiyin.navi · arm64-v8a · minSdk 24 / targetSdk 30