LIO2InteractiveSLAM Guide

加载.json配置文件

菜单栏->File->Load->config->选中.json文件

不再额外提供方法来指定rosbsg文件路径和里程计信息文件夹路径，直接修改和加载.json配置文件即可

加载里程计数据

加载.json配置文件后不会立即加载和显示里程计数据

菜单栏->File->Process

处理过程可能会比较漫长，需要耐心等待，注意查看终端打印的信息 加载.json配置文件+加载里程计整体流程如下图所示

调整关键帧参数

注意，由于部分操作比较耗时，所以在调整参数后不会立刻更改地图，只有点击Start按钮后才会根据参数更改地图

选择是否点云降采样

调整关键帧（站点）间隔

关键帧距离差单位m；关键帧角度差单位deg

调整融合关键帧数量

注意是前后融合，例如当设置friends_num为25时，实际融合关键帧前25帧点云和后25帧点云，总共融合25 * 2 = 50帧点云

保存地图

此处可以重新指定地图类型和路径，允许与.json配置文件中不同

菜单栏->File->Save->interactive slam->选中保存地图文件夹