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倒立振子用のテストコード

最新の情報

自動起動スクリプトの設定

sudo cp Tools/pendulum.service /etc/systemd/system/
sudo systemctl daemon-reload

# 自動起動の有効化
sudo systemctl enable pendulum.service

# 自動起動の確認
sudo systemctl status pendulum.service

# 開始/停止
sudo systemctl start pendulum.service
sudo systemctl stop pendulum.service

コンパイルコマンド

コードを編集したらコードをコンパイルする。

src

csv出力するフォルダがあるか確認するためにfilesystemを使用する。filesystemはC++17からサポートだが、デフォルトはC++14なので、c++のバージョンをc++17に指定してコンパイル

g++ -std=c++17 -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/PENDULUM /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/src/*.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/PENDULUM

/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/PENDULUM_CLEANUP

imu_unit_test.cpp

g++ -std=c++17 -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/IMU /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/imu_unit_test.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

g++ -std=c++17 -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/IMU /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/imu_unit_test_chatgpt.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/IMU

inclinometer_unit_test.cpp

g++ -std=c++17 -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/INCLINOMETER /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/inclinometer_udp_test.cpp /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/src/matrix_operations.cpp  -lpigpiod_if2 -lrt -pthread


/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/INCLINOMETER

encoder_test.cpp

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/ENCODER /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/encoder_test.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/ENCODER /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/encoder_unit_test.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/ENCODER

udp_unit_test.cpp

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/UDP /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/udp_unit_test.cpp

/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/UDP

generate_csv_test.cpp

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/CSV_TEST /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/generate_csv_test.cpp
/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/CSV_TEST

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/CSV_TIME_TEST /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/csv_time_test.cpp
/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/CSV_TIME_TEST

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/VERSION /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/test/version_test.cpp
/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/VERSION

src_archive

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/PENDULUM /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/src/main.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/PENDULUM_CLEANUP /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/src/cleanup.cpp -lpigpiod_if2 -lrt

開発中に使用した内容（Archive）

スクリプトの実行

g++ -o /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/LED /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/unit_test/LED.cpp -lpigpiod_if2 -lrt
sudo /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/bin/LED

g++ -o driver_test driver_test.cpp -lpigpiod_if2 -lrt
sudo ./driver_test

Kalman filter なしのプログラムを実行

g++ -o pendulum inverted_pendulum_without_kalman.cpp -lpigpiod_if2 -lrt -pthread
sudo ./pendulum

source ./cleanup.sh

ボタン動作の内容を記述したファイルを実行

python3 /home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test/Tools/pendulum_auto_start_script.py

pythonではなく、python3を使用すること。 pythonを使うと、GPIO ピンの ON/OFF が動作しなくなる。

電源ライトを点滅させる

sudo nano /boot/firmware/config.txt

config.txt を編集

...

# turn power LED into heartbeat
dtparam=pwr_led_trigger=heartbeat

再起動

sudo reboot

ctrl+C や ctrl+Z のコマンド操作を検知

C で強制終了を回避(出来るだけ)

コマンド履歴

history

C++コードのプロセスを終了

# 実行
sudo /home/ubuntu/PENDULUM

# 終了
ps aux | grep PENDULUM
sudo killall -9 PENDULUM
sudo /home/ubuntu/PENDULUM_CLEANUP

自動起動

systemd を使ってスクリプト自動起動

sudo touch /etc/systemd/system/pendulum.service
sudo nano /etc/systemd/system/pendulum.service

pendulum.service を編集。

[Unit]
Description=Execution pendulum auto start script
After=network.target

[Service]
ExecStart=/usr/bin/python3 pendulum_auto_start_script.py
WorkingDirectory=/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test

[Install]
WantedBy=multi-user.target

サービスを有効化するには、以下のコマンドを実行

# 有効化
sudo systemctl enable pendulum.service

# 無効化
sudo systemctl disable pendulum.service

サービスファイルを編集したときは

sudo systemctl daemon-reload

pigpiod.service を編集

pigpio Daemon の Option

sudo touch /etc/systemd/system/pigpiod.service
sudo nano /etc/systemd/system/pigpiod.service

[Unit]
Description=Daemon required to control GPIO pins via pigpio
[Service]
#ExecStart=/usr/local/bin/pigpiod -l -m #Disable alerts
ExecStart=/usr/local/bin/pigpiod -s 1 -m #Disable alerts
ExecStop=/bin/systemctl kill pigpiod
Type=forking

[Install]
WantedBy=multi-user.target

[Unit]
Description=Execution pendulum auto start script
# After=network.target <-- 不要

[Service]
ExecStart=/usr/bin/python3 pendulum_auto_start_script.py
WorkingDirectory=/home/ubuntu/pendulum_pj/pendulum_test

[Install]
WantedBy=multi-user.target

sudo killall pigpiod
sudo systemctl status pigpiod

ROS ノードをすべて終了するとき

• grep rosで ros のプロセスを検索
• grep -v grepでgrep自体のプロセスを除外
• awk '{ print "kill -9", $2 }'で残った行からプロセスの process id を取得し、kill する

ps aux | grep ros | grep -v grep | awk '{ print "kill -9", $2 }' | sh

ROS ノード終了&部品の電源をオフ

ROS ノードを停止するコマンドを実行して、cleanup のコードを実行する。

source ./Tools/cleanup.sh