Orange Pi Zero 3W · 实验固件 1

适用于 Orange Pi Zero 3W（Allwinner A733，1 GB，PCB V1.5） 的实验性整卡镜像。基于 kissqy/Microduck-kissqy 的 d4d21c1，沿用原应用、模型和 ToF 源码，由 MicroDuck Maker 在 Armbian 26.8.1 上适配 UART、HAT I²C 和音频。Radxa ZERO 3W 请使用其对应镜像。

从 Assets 下载 Microduck_OrangePiZero3W_Experimental.img.xz 和 SHA256SUMS，核对后在 Armbian Imager 中选择该文件，刷入 8 GB 或更大的备用 TF 卡。镜像不含私人 Wi-Fi、登录凭据或本机标定，运动服务默认不自动启动。

镜像构建记录 · 板级源码与说明。镜像通过离线校验，此发布文件尚未上板启动验证。

v0.4.0 · 直接回2048与600上限

网页归零改为直接回2048，输出上限600，沿用舵机原有P/D。

• 身体与头颈14颗先预载当前位置，再各下发一次最终目标2048；嘴部ID34不参与。
• 不再强制P5/D20低增益档。扭矩寄存器上限最多600/1000，保留原有更低上限。
• 直接运动阶段允许大于4°的初始目标偏差；连续5秒无进展或15秒未到位时停止并尝试全部断力。到位保持后仍检查4°偏差。
• 保留关节范围、设备健康、通信校验、配置一致性、心跳和断力保护，不自动重试运动写入。

验证：129项离线测试及全仓库校验通过；模拟网页归零通过。本机实测14颗目标均为2048并到位保持，使用该机原有P32/D0、上限600，嘴部保持断力。独立zero.py仍为原有步进目标模式。

ZIP包含源码、说明与固定资源。运行 python3 tools/calibrator/server.py --demo 查看模拟界面。实机条件及第三方资源许可见仓库说明。

v0.3.1 · 归零排除嘴部

修复整体归零被嘴部端点配置阻挡的问题。

• 整体归零仅控制身体与头颈的 14 颗舵机（10–14、20–24、30–33），不要求嘴部标定。
• ID34 不接收归零目标或使能，不计入进度和最大误差；若已单独保持，会先释放嘴部。
• 页面明确标注“14 颗回零并保持（不含嘴部）”，旧代理需要重新连接以加载新功能。
• 保留原有限速、关节范围、跟随误差、设备健康、心跳和全部断力保护；嘴部单独标定仍可使用。

验证：120 项离线测试及全仓库校验通过；模拟网页完成 14 颗归零并核对嘴部无目标/使能写入。实机已核验新代理的 14 颗归零范围与全断力状态，本次未执行实机归零。

ZIP 包含源码、说明与固定资源。运行 python3 tools/calibrator/server.py --demo 可查看模拟界面。实机条件及第三方资源许可见仓库说明。

v0.3.0 · 标定日志与自动视角

本次更新简化逐关节标定流程，并改善 SSH 故障排查。

• 环境检查日志实时显示 SSH 连接、文件上传、依赖检查与安装输出、串口发现及错误。
• 移除自动找限位，以及整体零位检查中的 ID14/24 单独对中和空载选项；旧接口请求被拒绝。
• 选择关节时自动切换视角，聚焦对应腿部或头颈；仍可手动调整或恢复自动视角。
• 更新源码快照、使用说明与界面截图。

验证：116 项离线测试、Python/JavaScript 语法、资源/许可哈希、文档链接及装配工具校验通过；模拟页面验证自动视角与手动切换恢复。真实 SSH 连接失败已在页面正确显示，主板当前不可达，未进入实机标定或发送动作。

下载 ZIP 后，运行 python3 tools/calibrator/server.py --demo 查看模拟界面。实机要求及第三方资源的个人非商业许可见仓库说明。

v0.2.0 · 串口发现与依赖自动准备

本版为网页标定工具增加板端串口发现与依赖自动准备。

• 新增“检查环境与发现串口”和串口下拉选择，支持板载 UART、USB/ACM、serial/by-id/by-path 别名；同一设备的别名去重。
• 默认 --serial-port auto：优先采用 robotd 当前串口；多候选无法区分时要求选择，进入标定前再次核对设备。
• 缺少 pyserial 时自动创建独立 venv 并安装固定 pyserial==3.5，代理使用已验证的同一解释器。缺少 venv、fuser 时通过 apt-get 补齐 python3-venv、psmisc。
• 环境准备和串口枚举不打开 UART、不停止控制服务；准备失败不启动维护代理。新增 --no-install-deps 供离线或受控环境使用。
• 标定核心、零位保存、原有运动保护保持不变。首次安装需要主板联网、可用 sudo；Python 3.10+ 与 systemd 仍需预装。

启动示例（在 tools/calibrator 目录）：

python3 server.py --ssh radxa@robot.local --eeprom-only

替换用户名/主机名，打开本地网页，先点击“检查环境与发现串口”，确认串口后再进入标定。

验证：137 项离线测试、固定来源哈希、静态资源及装配工具校验通过；另用模拟数据检查了网页多串口选择流程。没有连接机器人安装依赖或测试实机动作。

完整源码与使用说明在附件 ZIP 内，下载后可用 SHA256SUMS.txt 核验。

v0.1.0 · 标定与装配工具首次公开发布

MicroDuck Maker 的首次公开发布，统一收录装配、标定与维护工具，后续固件按板型加入同一项目。

本版内容

• tools/calibrator/：逐关节标定网页、3D 机械零位参考、单颗保存与保持、原始寄存器备份、独立归零与悬空踏步实验，以及完整源码和使用说明。
• tools/servo-guide/：15 颗 HD1910 舵机的 3D 编号与装配对照源码。原有在线站点继续可用。
• firmware/：后续固件收录说明，本版不包含可刷写固件。
• 保留第三方代码、3D/CAD 衍生模型的原始署名和各自许可；根目录 MIT 不覆盖所有第三方资源。

启动标定模拟

解压后进入 tools/calibrator/，使用 Python 3.10+ 执行：

python3 server.py --demo

浏览器打开 http://127.0.0.1:8795/。默认模拟，不连接机器人。实机使用须先读该工具 README 和 docs/compatibility.md。

验证

• 113 项标定离线测试通过。
• 标定运行源码快照、11 个上游引用资源哈希、静态资源与文档链接校验通过。
• 装配工具的 38 种网格、69 个装配变换与 15 个舵机编号校验通过。
• 本次没有连接机器人或重新进行实机验收。

下载 microduck-maker-v0.1.0.zip 获取源码与使用资料，SHA256SUMS.txt 用于校验下载文件。标定支架 CAD/STL 和个人设备配置、日志不在本包内。