v3.0.0 — 闭式积分、渲染契约、有限观测空间、基准协议

3.0.0 是 API 稳定线：从这一版起本包承诺 semver，因此 classifier 保持
Development Status :: 5 - Production/Stable，不降级为 Beta。

Breaking

• Gymnasium id 由 -v0 改成 -v1：ChassisSim-{Ackermann,DiffDrive,Mecanum}-v0 不再注册，
  gym.make("ChassisSim-Ackermann-v0") 抛 gym.error.DeprecatedEnv，消息里直接点名要用的 -v1 id。
  三个 -v1 id 的 entry_point、动作空间与 max_episode_steps 与 2.x 相同。
• 默认场景改为 dense_static：EnvConfig.default_scenario 默认 "dense_static"，reset() 不带
  显式 seed 时每回合重掷地图（default_scenario=None 才回到 2.x 的 straight 直线兜底）。
  2.x 里 reset() 拿到的是固定直线场景，所以这既是默认值变更，也会改变无 seed 训练的分布。
• observation_space 从无界 Box(±inf) 变成全有限：各段按物理上界声明——path 段的 ρ 上界是
  world_diag + lookahead + 0.1 = 34.24213790893555、角度段 π、归一化段 1 + 1 ulp = 1.0000001192092896；
  非零有限界各放宽 1 ulp。真正越界的观测值才被 clip，并在 info["obs_clipped"] 给出计数（计数为 0 时该键不出现）。
  依赖 low/high 为 inf 的包装器要改用新值。
• 闭式积分替换 Euler 步进：同一动作序列下位姿会变——圆周 max-radial 误差 5.04e-2 → 3.33e-16 m，
  60 步开环序列的 xy 最大差 0.0403 m，θ 通道逐位不变；|ω·dt| ≤ 1.49e-8（sqrt(float64 eps)）时仍走
  与 2.x 逐位相同的 Euler 分支。用 2.x 生成的 golden 必须重录：本仓 tests/data/ackermann_golden.json
  已重录，旧轨迹以 poses_euler_legacy 保留并与 HEAD 的 poses np.array_equal=True。

Added

• 观测段可声明物理上界：新增 BoundContext（dt / v_max / v_min / vy_max / omega_max /
  lookahead / world_diag / lidar）与 ResolvedObsSpec.bounds()，内置段各自给出界，
  Custom 段也能带自己的界；observation_space 由这些界拼成，不再是无界 Box。
• 渲染契约：render_mode 支持 None / "human" / "rgb_array"，render() 返回 uint8 (600, 600, 3)，
  metadata 带 render_modes 与 render_fps = 10；新增 chassis_sim.render.render_to_array(bridge, dpi=...)
  供无窗口取帧。缺 matplotlib 时抛带 pip install "chassis-sim[viz]" 的 ImportError。
• 轮级运动学层（纯只读）：Chassis.wheel_kinematics(cmd) -> WheelKinematics | None，给出 Ackermann 的
  内外前轮角、DiffDrive 的左右轮速、Mecanum 的四轮速（逆 Jacobian）；Ackermann 另有 front_wheel_angles(delta)。
  不支持时返回 None，不返回空 dict；积分器与动作语义一律未动。
• integration_substeps 与 ccd：前者把一步切成 N 段分别积分与碰撞采样，后者在每段内按 0.02 m /
  0.05 rad 采样内部位姿（上限 64 个）以拦住薄墙穿透。默认 1 / False，与 2.x 逐位相同；
  ccd 只接受 bool，1 / 0 / "false" 一律 ValueError。
• 基准协议：chassis_sim.eval.benchmark(...)（策略 × held-out 场景 × ≥3 seed、同 (场景, seed) 的地图在
  策略间共享做配对、Wilson 区间、独立样本闸门——地图指纹有重复时 success_ci 返回 None 而不是给假数字），
  四基线 zero / random / pp / dwa，以及 python -m chassis_sim benchmark 子命令。evaluate() 签名未动。
• EnvConfig.default_scenario：默认 "dense_static"，设为 None 回到 2.x 的直线兜底。
• CI 的 ubuntu 矩阵覆盖 NumPy 1.x 与 2.x 两档（matrix.numpy：numpy<2 /
  numpy>=2），每档都跑完整套件，并用一步断言实测到的 NumPy 主版本与矩阵档位一致。
  3.13 × numpy<2 显式排除：PyPI 上 cp313 的 NumPy 从 2.1.0 才开始发布
  （pip download --python-version 3.13 "numpy<2" 报
  No matching distribution found），pip 只能退回源码构建。3.13 仍在
  numpy>=2 档真跑：numba 的 cp313 轮子从 0.61.0 起提供，numba>=0.60 在
  3.13 上会解析到 0.61+。
• 新增 CI 的 docs job 与 tools/check_readme_blocks.py：把两份 README 里的
  python 围栏块逐个放进独立子进程执行，任一失败即红；块首行写 # no-exec
  才允许跳过，跳过计入 skipped 而不是 passed，一个 python 块都没有也算失败。
• dev extra 自带全部闸门工具：mypy==2.4.1、pytest-cov==7.1.0、
  types-PyYAML==6.0.12.20261103。pip install -e ".[dev]" 之后即可直接跑
  MYPYPATH=src mypy 与 pytest --cov，不必再单独装工具。

Changed

• planning extra 的 numba 下界 >=0.56 → >=0.60：Numba 0.60.0 是第一个提供
  NumPy 2.0 二进制支持的版本，更早的组合与 numpy>=2 在 import 阶段就失败。
  运行依赖 numpy>=1.24 不变 —— 1.x 与 2.x 都仍然支持。
• README 与包定位改口径：从 “Gymnasium benchmark” 改为「底盘控制 + 观测/奖励工作台」，并写明三条边界
  （底盘级运动学而非轮级刚体动力学、碰撞是几何判据无接触力、无 GPU 并行）；CITATION.cff 的标题与摘要同步。
• 闭式积分下的 integration_substeps 语义：精度不再随分段数改善（已到浮点噪声），它的作用只剩提高碰撞采样密度；
  文档与 docstring 都按这个口径写，不宣称「更高精度积分」。

Fixed

• 注入的桥不再被塞进 env 的内置场景：2.x 起 ChassisSimEnv(bridge=...) 且 reset() 不带 options 时，
  env 会把 default_scenario 的 obstacles / path_waypoints / initial_heading 直接递给调用方的桥，
  而桥照单全收、不报错（主仓的 PhysicalCommandBridge(NumpySimBridge) 正是这种注入形态）。现在只有
  「options is None + 桥由 env 自造 + 无 map_generator + 配了 default_scenario」四条全成立才接管；
  注入桥保留调用方自己的世界。
• render() 与渲染元数据补齐：2.x 的 metadata 只有 render_modes=["human"]、没有 render_fps，
  env.render() 直接 NotImplementedError，gym.make(..., render_mode="rgb_array") 会 TypeError。
  3.0 起三者都按 Gymnasium 契约工作，gymnasium.utils.env_checker.check_env(..., skip_render_check=False)
  在三种底盘上都不再报 Box maximum value is infinity。