v3.0.3 — 逐回合地图工厂对手写场景也重掷障碍

3.0.3

逐回合地图工厂：手写场景也真的每回合换图，基准表因此能给出置信区间。

Breaking

无。

Added

• chassis_sim.scenarios.roll_obstacles(obstacles, roll)：把「同族不同款」的障碍重掷（±0.10 m / ±0.10 rad 位姿抖动、15% 概率丢弃、保底 6 个）做成公开函数；env 默认场景与逐回合工厂共用这一份实现，参数是模块级常量 OBSTACLE_JITTER_XY / OBSTACLE_JITTER_THETA / OBSTACLE_DROP_PROB / OBSTACLE_MIN_KEEP。

Changed

• scenario_reset_options_factory(...) 对手写（core）场景不再返回 YAML 原图：每回合按种子重掷障碍（参考路径仍固定），与 env 默认场景路径同源。dense_static 因此从「9 个回合 1 张图」变成 9 张图，benchmark 的 maps_independent 转 True、success_ci 给出真区间（实测 pp 3 种子 × 3 回合：distinct 9/9、success 1.0、ci 0.299、mean_steps 102.0）。单次 scenario_to_reset_options(...) 行为不变，仍原样返回 YAML 里的地图。

Fixed

• 3.0.0/3.0.1/3.0.2 里 dense_static 这类手写障碍场景走 benchmark 时是「一张图重放 n 次」：distinct_maps 恒为 1、maps_independent 恒 False、success_ci 恒 None，而同一场景走 env.reset(seed=...) 与 cs.evaluate 是会重掷的 —— 两条路径口径不一致。现在两条路径共用 roll_obstacles，并有测试锁住「同 roll 同地图」。