v3.1.0 — 难度阶梯、被控对象旋钮与生成的配置表

3.1.0

可测量的基准与可查的配置：新增被控对象旋钮与中间难度场景，配置字段表改为从 dataclass 生成。

Breaking

无。benchmark() / benchmark_cell() 的新参数都是关键字默认值的可选参数。

Added

• benchmark(..., dynamics=, sensor_noise_std=, sensor_latency_steps=) 与同签名的 benchmark_cell(...)：分别打开执行器模型（none/limits/wheel）、给前后各挂一支 60 线 Lidar 并注入噪声、以及给传感器加零阶保持延迟。非法取值的 ValueError 在开跑前抛出（DYNAMICS_KINDS）。结果对象新增 plant 属性并写进 to_dict() 与表格的 被控对象 行。
• CLI 三个旗标：--dynamics {none,limits,wheel}、--sensor-noise-std、--sensor-latency-steps，原样透传给 benchmark(...)。
• 场景 corridor_medium：与 corridor 同样的两堵长墙，缝隙 0.8 m —— 补上 0.6 m 窄走廊与开阔场地之间的中间档（场景总数 11 → 12）。实测 pp 22.2% → 66.7%、dwa 33.3% → 88.9%。
• tools/gen_config_docs.py：从 EnvConfig 的 dataclass 字段生成 README 两份的 48 字段分组表（六组、含默认值），--check 在 CI 的 docs job 里跑；新增 tests/test_config_reference.py 锁住覆盖、描述齐全与两份 README 不过期。
• README 两份新增三小节：难度阶梯（五个场景 × 两策略，n=9）、被控对象保真度（none vs wheel）、传感器退化（含「pp/dwa 不读扫描」这一如实说明）。

Changed

• README 的 obstacles_sparse 基线表改用与难度阶梯相同的协议（3 seed × 3 回合、max_steps=250），数字随之更新（pp 94.6 步、dwa 76.2 步）；Wilson 半宽从 ±20.4%（n=15）变为 ±29.9%（n=9）。

Fixed

• README 两份把 success_ci 写成「Wilson 区间的半宽」，而实现取的是 max(p - low, high - p)（保守半宽）。文档已按实现改写，数值口径不变。