解析的にIKを解くCRANE-X7用のサンプルを追加 #14
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What does this implement/fix?
samples03に、解析的にIKを解くCRANE-X7用の関数とサンプルを追加します。
関数は
inverse_kinematics.hpp, cpp
というファイルに実装し、samples03ディレクトリに追加しています。
また、
samples03/test
ディレクトリには、inverse_kinematics
のユニットテストを用意しています。config
ディレクトリのファイルはsamples02/config
からコピーしています。Sciurus17のサンプルは別PRで対応します。
Does this close any currently open issues?
いいえ
How has this been tested?
CRANE-X7実機で、サンプル
x7_3dof_inverse_kinematics.cpp
が動作することを確認しました。また、
test_inverse_kinematics
のテストがローカルおよびGitHub上で成功することも確認しています。Any other comments?
このPRで追加する関数は軌道計算サンプルにも使用するため、
samples02
ではなくsamples03
内に関数を追加しました。Checklists