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Conversation

ShotaAk
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@ShotaAk ShotaAk commented Feb 2, 2022

What does this implement/fix?

samples03に、解析的にIKを解くCRANE-X7用の関数とサンプルを追加します。

関数はinverse_kinematics.hpp, cppというファイルに実装し、
samples03ディレクトリに追加しています。
また、samples03/testディレクトリには、inverse_kinematicsのユニットテストを用意しています。


configディレクトリのファイルはsamples02/configからコピーしています。


Sciurus17のサンプルは別PRで対応します。

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

CRANE-X7実機で、サンプルx7_3dof_inverse_kinematics.cppが動作することを確認しました。

また、test_inverse_kinematicsのテストがローカルおよびGitHub上で成功することも確認しています。

Any other comments?

このPRで追加する関数は軌道計算サンプルにも使用するため、
samples02ではなくsamples03内に関数を追加しました。

Checklists

  • I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

@ShotaAk ShotaAk added the Type: Feature New Feature label Feb 2, 2022
@ShotaAk ShotaAk requested a review from knjinki February 2, 2022 05:31
@knjinki
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Contributor

knjinki commented Feb 7, 2022

問題なさそうだったのでマージします。

@knjinki knjinki merged commit 28bfc76 into main Feb 7, 2022
@knjinki knjinki deleted the add_x7_3dof_ik branch February 7, 2022 05:08
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Type: Feature New Feature
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None yet
Development

Successfully merging this pull request may close these issues.

2 participants