FASTLIO_SAM_LC

主要工作

1. 对原始FASTLIO进行代码重构
2. 建图线程添加GTSAM做回环
3. 添加定位线程用于基于已知地图的重定位
4. 添加首帧重力对齐(用于传感器非水平放置情况)
5. 目前暂时支持MID_360的传感器(买不起其他传感器)
6. 代码结构更加简单，流程逻辑也更加清晰(非常自以为是的评价)

环境说明

ubuntu20.04
ros noetic
pcl 1.10

编译依赖

1. livox_ros_driver2
2. gtsam (noetic版本 可以使用 sudo apt install ros-noetic-gtsam 直接安装，其他版本可能需要独立安装)
3. pcl

启动脚本

1. 建图线程

roslaunch fastlio mapping.launch

2. 定位线程

roslaunch fastlio localize.launch

服务脚本

1. 保存地图

rosservice call /save_map "{save_path: 'you_pcd_save_path.pcd', resolution: 0.05}"

目前resolution没用(需要降采样，可离线自行降采样)

2. 重定位

rosservice call /slam_reloc "{pcd_path: 'you_pcd_path.pcd', x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0}" 

特别感谢

1. FASTLIO2
2. FASTLIO-SAM
3. FASTLIO-LC