尝试弄懂四元数,李群和旋转的关系。
文档在此:
这篇读书笔记(总结)参考(抄写)了很多文章,附录如下:
- 四元数与三维旋转: CG中关于四元数的一切,就看它了,也是这篇doc让我有想动笔写下总结的想法
- 视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数: 看了第三篇关于李群和李代数的部分
论文:
- Affine Interpolation in a Lie Group Framework
- A micro Lie theory for state estimation in robotics 前5页把李群和李代数解释的很清楚
- Lie Groups for 2D and 3D Transformations : 主要参考了里面公式推导的部分
wikipedia:
- Rotation matrix
- Rotation (mathematics)
- Axis–angle representation : 其实这个旋转向量就是$so(3)$中的元素
- Versor : 单位四元数
- Quaternion : 单位四元数
- 3D rotation group
- Rodrigues' rotation formula
- Quaternions and spatial rotation