旋转

尝试弄懂四元数，李群和旋转的关系。

文档在此：

• https://krisyu.github.io/rotation

这篇读书笔记(总结)参考(抄写)了很多文章，附录如下:

• 四元数与三维旋转: CG中关于四元数的一切，就看它了，也是这篇doc让我有想动笔写下总结的想法
• 视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数: 看了第三篇关于李群和李代数的部分

论文：

• Affine Interpolation in a Lie Group Framework
• A micro Lie theory for state estimation in robotics 前5页把李群和李代数解释的很清楚
• Lie Groups for 2D and 3D Transformations : 主要参考了里面公式推导的部分

wikipedia:

• Rotation matrix
• Rotation (mathematics)
• Axis–angle representation : 其实这个旋转向量就是$so(3)$中的元素
• Versor : 单位四元数
• Quaternion : 单位四元数
• 3D rotation group
• Rodrigues' rotation formula
• Quaternions and spatial rotation