Mover motores

app/inc/MovMotorPrueba.h

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+#ifndef MOVMOTORPRUEBA_H
+#define MOVMOTORPRUEBA_H
+
+#include "main.h"
+#include "cmsis_os.h"
+#include "tim.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim3; // Declaración del timer existente
+
+/* Tarea PWM para control del motor */
+void StartPWMTxTask(void const * argument) {
+    uint32_t dutyCycle = 0; // Ciclo de trabajo inicial (0%)
+
+    // Iniciar PWM en el canal 1 del timer 3
+    if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) {
+        // Manejar error si el PWM no inicia correctamente
+        Error_Handler();
+    }
+
+    for(;;) {
+        // Incrementar el ciclo de trabajo
+        dutyCycle += 100; // Incrementar en 10% (100/1000)
+        if (dutyCycle > 1000) {
+            dutyCycle = 0; // Reiniciar si excede el 100%
+        }
+
+        // Actualizar el ciclo de trabajo
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);
+
+        // Esperar 1 segundo
+        osDelay(1000);
+    }
+}
+
+#endif /* MOVMOTORPRUEBA_H */