uint16_t CAN_Rid = 0x7e9;
uint8_t RxFlag;
CanRxMsg RxMsg;
CAN_Rid：接收信息的ID（只接收该ID的报文）
RxFlag：接收信息的标志位（为1说明接收到信息）
RxMsg：用来存放接收到的信息的结构体
此处使用正点原子[精英]开发板，通过文档查询到该程序使用到的IO端口：
| PA11 | USB_D- | CRX | Y | 1，USB D-引脚(P6设置) 2，CRX引脚(P6设置) | 该IO通过P6选择连接USB D-还是CAN的RX脚，如果去掉P6的跳线帽，则该IO完全独立 |
|---|---|---|---|---|---|
| PA12 | USB_D+ | CTX | Y | 1，USB D+引脚(P6设置) 2，CTX引脚(P6设置) | 该IO通过P6选择连接USB D+还是CAN的TX脚，如果去掉P6的跳线帽，则该IO完全独立 |
SourceCode：
void CAN_GPIO_Config(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义初始化结构体
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //CAN_RX配置上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //CAN_TX配置复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*以上是硬件接口的初始化*/
}此处使用CAN1，而涉及端口为GPIOA的PA11、PA12，故先开启CAN1（在APB1上）和GPIOA（在APB2上）的时钟。
定义GPIO的初始化结构体，并配置其中参数：
PA11为CAN输入端口，配置为上拉输入模式；PA12为CAN输出端口，配置为复用推挽输出。
GPIO_Speed要求不能设置低于信号频率，这里选择最大50MHz
配置完参数后，将结构体地址送入GPIO_Init()中应用到端口。
SourceCode：
void CAN_INIT(void) //区别于库函数中的CAN_Init，改成全大写
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; //定义初始化结构体
CAN_DeInit(CAN1); //先复位CAN
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); //对结构体赋默认值
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; //不开启自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; //不开启自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; //不开启非自动重传模式
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; //不开启接受FIFO锁定模式
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; //不开启时间触发模式
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE; //不开启发送FIFO优先级
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //CAN正常模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;//定义位时序各段长度，可由此确定波特率
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 60;
/*波特率 = 72MHz/2/60*(CAN_BS1_3tq + CAN_BS2_2tq + CAN_SJW_1tq)
= 72MHz/2/60*(3+2+1)
= 100kHz*/
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
/*以上为CAN1的初始化
}此处使用CAN1，先对CAN1进行复位。
定义CAN的初始化结构体，并配置其中参数：
对初始化结构体赋默认值。
CAN1的特殊功能都设置为DISABLE（不启用）。
CAN的工作模式（CAN_Mode）设置为普通模式，即可正常收/发信息。
CAN的位时序各位分别设置参数。通过这四个值和STM32的主频（72MH）可得出波特率的数值。
配置完参数后，将结构体地址送入CAN_Init()中应用到CAN。
SourceCode：
void CAN_Filter_INIT(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;//定义过滤器初始化结构体
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = CAN_Rid << 5;
//只接收前11 bit与std_id（0x7e9）完全相同的消息
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000 | CAN_ID_STD;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFE0;
//接收器会检查mask为1的位中，FilterId和输入信息的Id是否一致
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
//由于标准数据帧中，std_id信息被储存在高16位（的高位11 bit中），所以低16位不用考虑
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; //指向过滤器的是FIFO0，即使用CAN_FIFO0来缓存接收数据
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 1; //指定使用过滤器组1，范围是0~13
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; //指定过滤器为标识符屏蔽位模式（常用）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽32 bit(标准数据帧，扩展数据帧都能支持)
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}先定义过滤器初始化结构体，并配置其中参数：
过滤器高位的前11位（在16位中前移5位刚好在最前）设置为Rid（接收报文ID），其余位置0，表示报文==前11位（即报文ID）==要与Rid相同。过滤器低位不需要使用，设置为默认值（STD_ID）。
过滤器掩码高位设置为0xFFE0（二进制形式为1111111111100000，即将前11位为1），表示接收器只检查输入信息的==前11位==与过滤器中是否相同。低位不需要使用，设置为0。
为过滤器分配的FIFO选择==FIFO0==，使用的过滤器组选择==过滤器组1==。
过滤器工作模式选择标识符==屏蔽位==模式，过滤器位宽选择==32bit==（标准或扩展数据帧都支持）
过滤器使能设置为==ENABLE==（即使能过滤器）
配置完参数后，将结构体地址送入CAN_FilterInit()中应用到过滤器。
SourceCode:
void CAN_NVIC_Config(void)
{
/*配置NVIC中断优先级，初始化NVIC*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
//本型号STM32的CAN1_RX0中断源和USB_LP共用一个中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //优先级随便设置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//USB_LP_CAN1_RX0_IRQn标志位一旦置1，就会向NVIC申请中断
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}配置优先级分组为组2（先占优先级2位，从优先级2位）
定义NVIC初始化结构体，并配置其中参数：
IRQ通道（即选择哪个中断）选择USB_LP_CAN1_RX0_IRQn（在F10x型号中，CAN1_RX0中断源和USB_LP共用一个中断通道）。
占优先级和从优先级设置为0
中断使能设置为ENABLE
配置完参数后，将结构体地址送入NVIC_Init()中应用到中断。
然后使能CAN中断FMP0（FMP0：FIFO0 消息挂号中断屏蔽）
SourceCode：
void CAN_SendByte(uint8_t data, uint32_t CAN_Tid)
{
/*发送需要配置CanTxMsg报文结构体*/
CanTxMsg TxMsg;
TxMsg.Data[0] = data;
TxMsg.DLC = 1;
TxMsg.ExtId = 0x0000;
TxMsg.IDE = CAN_Id_Standard;
TxMsg.RTR = CAN_RTR_Data; //数据帧，表示发送数据，远程帧CAN_RTR_Remote表示接受
TxMsg.StdId = CAN_Tid; //uint32_t StdId 发送数据的标识符
uint8_t mbox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMsg);
}定义发送报文初始化结构体，并配置其参数：。
发送报文数据配置为data（==此处只发送1字节作为示例，最多可发送8字节==）。
DLC位配置为1，即数据位长度1字节。
ExtID为0，IDE段配置为标准ID（CAN_Id_Standard），即使用标准数据帧而非扩展数据帧。
RTR段配置为数据帧（CAN_RTR_Data），即使用数据帧。
StdId配置为向函数中送入的发送ID（CAN_Tid）。
调用CAN传输函数（CAN_Transmit()），将结构体地址送入，将信息发送到邮箱中。
对于STM32标准库，中断函数在触发对应的中断时，是会自动调用的。
在启动文件startup_stm32f10x_md.s中查找到
DCD USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low Priority or CAN1 RX0即在该型号STM32中，CAN1的接收和USB低优先级使用的是同一个中断
故中断接收函数SourceCode：
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
/*检测中断标志位*/
if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) == SET)
{
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMsg); //使用CAN_FIFO0来缓存接收数据
RxFlag = 1;
CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); //最后别忘了清除标志位
}
}当触发中断时，调用CAN中断检测函数（CAN_GetITStatus()），检测CAN1的FMP0中断是否触发。
若FMP0触发，表示接收到了数据。将FIFO0中接收到的数据存入==接收信息结构体==（RxMsg）中，将接受标志位置1，最后清除FMP0的标志位。
uint8_t CAN_GetRxFlag(void)
{
if (RxFlag == 1)
{
RxFlag = 0;
return 1;
}
return 0;
}
CanRxMsg CAN_GetRxData(void)
{
return RxMsg;
}在中断函数中接受完信息后，需要将接收到的信息传出。
在其他函数中，调用CAN_GetRxFlag()即读取接受标志位，读取完清零。
调用CAN_GetRxData()即读取接收信息结构体。
按照顺序分别配置GPIO口、CAN初始化、过滤器、中断。
需要发送信息时，将数据和发送ID传入CAN_SendByte()。
需要接收信息时，需要定义一个用来存放接收信息的结构体，检测接收信息标志位。若检测到标志位被置1，调用CAN_GetRxData()，并将获取到的数据（返回值）存入定义的结构体中。