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更新内容
- 磁力计改为「仅定位初始北方」，不参与连续定位：启动时用磁力计采样若干帧（sin/cos 平均）
求出初始北方作为绝对参考，随后立即注销磁力计，连续运行阶段不再读取。根治磁场漂移，
同时补齐 v4.5.0 "无绝对磁北"的取舍。 - 真实方向以移动方向为基线：
MainActivity.resolveBearing优先级调整为
位移推算方向(COG，主) → 加速度基线+陀螺融合方向(次，仅静止/低速) → GPS 航向(兜底)。
即"人随意走动一段距离后，方向以此为准"；陀螺仪仅在路口试探性旋转时辅助判断，
一旦积累出位移方向即被覆盖。 - 修正陀螺积分符号：航向角速度应为
-(ω·ĝ_up)（Android 加速度计静止时指向上）。
v4.5.0 漏了负号会导致旋转反向。