NavMap-Studio-1.0.13

NavMap-Studio v1.0.13

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.13，同步提供 Windows 与 Ubuntu 22.04 安装包。本次更新新增 PGM / YAML 导航地图反向导入、安全代价优先规划，完善机器人地图切换、手动轨迹、模板匹配与导出界面布局，并改进桌面端构建流程。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.13-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.13-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包
SHA256SUMS-1.0.13-linux-win.txt	Linux / Windows	安装包 SHA256 校验文件

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.13-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.13-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.13）

导航地图反向导入

• 文件中心新增 PGM + YAML 反向导入，可将现有 Nav2 地图转换为可编辑场地。
• 使用像素识别，支持长墙按标准板件长度拆分、直角拐角长度对齐、圆形与四边形相接拆分。
• 倾斜墙板支持旋转矩形拟合；map2 中相邻的短墙碎片会合并为一块完整标准板件。
• 导入时优先匹配标准模板；自定义模板默认不复用，需在分组中逐项确认或批量确认。
• 无法匹配的尺寸可新建模板或强制导入，并在导入前预览障碍、模板和地图摘要。
• 修复极短自定义墙板模板可能导致的墙体反复拆分问题。

轨迹规划

• 新增“安全代价优先（自动补充）”算法：优先使用安全代价搜索，无法连通时再依次尝试方向扩展搜索和混合 A*。
• 使用补充算法的路线会在轨迹检查区标注，并显示实际使用的算法。
• 手动轨迹新增关键点按路径切线同步朝向；新增或拖动关键点时可减少不必要的原地转向。
• 关键点朝向与路径方向偏差超过阈值时显示提示，并支持一键按路径方向同步。
• 手动调整轨迹使用金色轨迹和“手动”标记突出显示。

真机导航

• 多点导航目标列表按地图持久化保存，切换地图后保持对应任务顺序。
• 新增一键清空目标列表；关闭软件后不再保留临时导航任务。

机器人上传与地图切换

• SSH 握手超时调整为 15 秒，地图列表读取超时为 60 秒，目录复制与地图切换超时为 300 秒。
• 地图列表读取和地图切换期间新增进度卡“取消”操作。
• 取消会关闭当前 SSH / SFTP 会话；切换任务会向远端脚本发送中断信号。
• 优化 SSH 超时、连接中断和远端无响应的错误提示，避免只显示底层 No response from server。
• 地图切换后不自动重载 Nav2，由机器人程序重新加载当前地图。

标准元素与模板

• 内置标准板件调整为 0.6 × 0.019 m，高度保持 0.24 m。
• 旧工程中仍为旧默认 0.6 × 0.02 m 的标准板件模板会在载入时更新为 0.019 m。
• 已放置元素保留原有尺寸，不会因模板默认值调整而批量改变。

文件中心与界面布局

• 导航地图反向导入接入文件中心，与工程导入、测量导入和本地文件入口统一。
• 左侧用途导航、顶部区域切换、标题和说明文字压缩，减少无效留白。
• 本地导出各子页面统一标题、摘要、内容卡片和底部操作栏布局。
• 远端上传、地图切换和远程终端统一连接设置和错误提示位置。
• 增加元素配合失败时的醒目错误提示和关闭操作。

桌面构建

• 桌面构建在未安装 pnpm 时自动回退到 npm。
• KinAstar 构建支持将缺失的 METIS 开发头文件下载并解压到工程内 .deps 目录，不修改系统目录。
• 更新桌面版版本号与构建说明。

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS（amd64）

建议安装前备份当前工程；覆盖安装不会主动删除已有工程和本地文件。