NavMap-Studio-1.0.13

NavMap-Studio v1.0.13

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.13，同步提供 Windows 与 Ubuntu 22.04 安装包。本次更新新增 PGM / YAML 导航地图反向导入、安全代价优先规划，完善机器人地图切换、手动轨迹、模板匹配与导出界面布局，并改进桌面端构建流程。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.13-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.13-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包
SHA256SUMS-1.0.13-linux-win.txt	Linux / Windows	安装包 SHA256 校验文件

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.13-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.13-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.13）

导航地图反向导入

• 文件中心新增 PGM + YAML 反向导入，可将现有 Nav2 地图转换为可编辑场地。
• 使用像素识别，支持长墙按标准板件长度拆分、直角拐角长度对齐、圆形与四边形相接拆分。
• 倾斜墙板支持旋转矩形拟合；map2 中相邻的短墙碎片会合并为一块完整标准板件。
• 导入时优先匹配标准模板；自定义模板默认不复用，需在分组中逐项确认或批量确认。
• 无法匹配的尺寸可新建模板或强制导入，并在导入前预览障碍、模板和地图摘要。
• 修复极短自定义墙板模板可能导致的墙体反复拆分问题。

轨迹规划

• 新增“安全代价优先（自动补充）”算法：优先使用安全代价搜索，无法连通时再依次尝试方向扩展搜索和混合 A*。
• 使用补充算法的路线会在轨迹检查区标注，并显示实际使用的算法。
• 手动轨迹新增关键点按路径切线同步朝向；新增或拖动关键点时可减少不必要的原地转向。
• 关键点朝向与路径方向偏差超过阈值时显示提示，并支持一键按路径方向同步。
• 手动调整轨迹使用金色轨迹和“手动”标记突出显示。

真机导航

• 多点导航目标列表按地图持久化保存，切换地图后保持对应任务顺序。
• 新增一键清空目标列表；关闭软件后不再保留临时导航任务。

机器人上传与地图切换

• SSH 握手超时调整为 15 秒，地图列表读取超时为 60 秒，目录复制与地图切换超时为 300 秒。
• 地图列表读取和地图切换期间新增进度卡“取消”操作。
• 取消会关闭当前 SSH / SFTP 会话；切换任务会向远端脚本发送中断信号。
• 优化 SSH 超时、连接中断和远端无响应的错误提示，避免只显示底层 No response from server。
• 地图切换后不自动重载 Nav2，由机器人程序重新加载当前地图。

标准元素与模板

• 内置标准板件调整为 0.6 × 0.019 m，高度保持 0.24 m。
• 旧工程中仍为旧默认 0.6 × 0.02 m 的标准板件模板会在载入时更新为 0.019 m。
• 已放置元素保留原有尺寸，不会因模板默认值调整而批量改变。

文件中心与界面布局

• 导航地图反向导入接入文件中心，与工程导入、测量导入和本地文件入口统一。
• 左侧用途导航、顶部区域切换、标题和说明文字压缩，减少无效留白。
• 本地导出各子页面统一标题、摘要、内容卡片和底部操作栏布局。
• 远端上传、地图切换和远程终端统一连接设置和错误提示位置。
• 增加元素配合失败时的醒目错误提示和关闭操作。

桌面构建

• 桌面构建在未安装 pnpm 时自动回退到 npm。
• KinAstar 构建支持将缺失的 METIS 开发头文件下载并解压到工程内 .deps 目录，不修改系统目录。
• 更新桌面版版本号与构建说明。

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS（amd64）

建议安装前备份当前工程；覆盖安装不会主动删除已有工程和本地文件。

NavMap-Studio-1.0.12

NavMap-Studio v1.0.12

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.12，同步提供 Windows 与 Ubuntu 22.04 安装包。本次更新新增目标批量导入与就近安全位置推荐，完善轨迹失效处理、路网规划性能、文件中心布局和机器人上传流程，并修复桌面端工作区样式缺失问题。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.12-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.12-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包
SHA256SUMS-1.0.12-linux-win.txt	Linux / Windows	安装包 SHA256 校验文件

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.12-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.12-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.12）

轨迹规划

• 锁定轨迹在目标或场地变化后标记为“已失效”，不计入可用轨迹并阻止导出。
• 手动调整失效锁定轨迹并成功应用后，自动清除失效状态。
• 导出时校验轨迹首尾与目标位姿，位置容差 1 mm、角度容差 1 mrad。
• 优化路网轨迹计算性能，210 条轨迹实测由数分钟降至约 4–5 秒。
• 调整轨迹状态布局，避免轨迹数量汇总遮挡隐藏轨迹统计。

目标编辑

• 新增目标批量导入，支持 CSV、粘贴文本和其他程序的 JSON 对象格式。
• 支持下载 CSV 模板、浏览文件、拖放文件和重复目标自动编号。
• 导入前预览干涉和越界目标，可仅导入可导航目标或强制导入。
• 新增“推荐就近安全位置”，应用前显示虚线虚拟轮廓，并保留至少 5 cm 障碍余量。

路网编辑

• 重新设计“优化清理”和“节点连接”界面。
• 清理路网改为始终可见的危险操作区，并增加二次确认。
• 优化途径点管理工具栏和列表布局。
• 优化路网生成、路网编辑器校验和轨迹规划速度。

文件中心与地图编辑

• 新增“测量数据导入”，分为导入测量布局和导入目标位置。
• 调整文件中心、元素库、元素固定、模板搜索和场景搜索布局。
• 统一本地文件与重置软件页面宽度。
• 元素固定区域与搜索框、场景列表宽度对齐。

机器人上传与地图切换

• 两个页面统一使用可折叠连接设置，配置信息共享。
• 上传机器人默认展开连接与上传设置，地图切换默认折叠。
• 上传内容、目标根目录、同名文件策略和文件清单合并到连接设置中。
• 同名旧文件支持“备份后替换”或“删除旧文件并替换”。
• 目录权限不足时可提示使用当前 SSH 密码执行授权，成功后自动重试。
• 上传机器人与地图切换页面布局进一步压缩和统一。

桌面端修复

• 修复桌面端构建后未加载工作区主样式，导致所有界面显示异常的问题。
• 桌面入口补充全局工作区样式导入，并增加构建回归测试。

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS（amd64）

建议安装前备份当前工程；覆盖安装不会主动删除已有工程和本地文件。

NavMap-Studio-1.0.11

NavMap-Studio v1.0.11

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.11，同步提供 Windows 安装包与 Ubuntu 22.04 桌面端安装包。本次更新新增限定道路元素，重构轨迹规划工作区，并完善地图编辑、多选拖动、路网状态、数据持久化和真机导航显示。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.11-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.11-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包
SHA256SUMS-1.0.11-linux-win.txt	Linux / Windows	安装包 SHA256 校验文件

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.11-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.11-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.11）

限定道路

• 新增限定道路元素，支持矩形和自定义轮廓。
• 支持逐条边设置可通过状态，并支持高度属性。
• 不可通过边按实体墙参与碰撞、膨胀和轨迹规划。
• 限定道路参与轨迹规划，但不写入 map 栅格和导航地图导出。
• 旧版 L/T 限定道路数据自动迁移为自定义轮廓，避免旧工程无法打开。
• 导航仿真和真机导航统一显示：
  • 可通过边：虚线
  • 不可通过边：实线
  • 限定道路内部不填充实体颜色

轨迹规划与检查

• 重构轨迹规划左右侧栏布局：
  • 左侧固定轨迹状态、规划全部目标轨迹和规划入口。
  • 右侧整合轨迹操控、路线与目标、目标批量管理和底部检查抽屉。
• “车体姿态与轨迹检查”固定在右侧底部，默认收起，展开时向上扩展。
• 选中路线后，画布用绿色起点框和橙色终点框突出显示对应目标位置。
• 支持双击路线列表、或按 Ctrl + 单击 路线列表 / 画布轨迹直接进入轨迹调整。
• 轨迹调整中按 Esc 退出；进入调整时自动将地图适应到画布中央。
• 手动轨迹调整优化：
  • 文案更贴合实际编辑流程。
  • 中间关键点标签和坐标严格对齐。
  • 坐标输入、关键点列表、终点卡片和底部操作按钮同步放大。
• 按目标管理相关轨迹增强：
  • 目标行显示相关路线数、未连通数、隐藏数和锁定数。
  • 点击目标名称精确筛选该目标路线并自动收起。
  • 支持按目标批量显示 / 隐藏、锁定 / 解锁，以及全部目标批量操作。
• 轨迹状态中的未连通数量、隐藏数量和锁定数量使用分色提示；异常时状态区显示“部分未连通”或“全部未连通”。

地图编辑

• 场景元素支持 Shift / Ctrl 多选后直接拖动任一选中元素整体移动。
• 整体移动保持元素相对位置和朝向，并遵循固定、碰撞、边界及配合约束。
• 场景元素固定管理移至搜索框上方并重新设计：
  • 显示已固定数量与状态。
  • 支持固定全部、解除全部。
  • 展开后可按矩形、圆形、多边形、限定道路查看固定进度并批量固定 / 解除。
• 多选后右侧“元素属性”页显示多选操作面板；“地图”页仍显示地图设置，不再重复显示多选界面。
• 修复多选操作按钮过宽导致右侧栏横向溢出的问题。

路网与规划可靠性

• 元素属性变化纳入轨迹签名，触发相关轨迹失效并重新规划。
• 保留真实的规划失败原因，避免安全余量重试覆盖实际错误。
• 路网状态增加布局签名和节点 / 边有效性校验：
  • 布局变化、节点失效、连接不可通行或目标未接入时显示“待更新”。
  • 状态卡使用警示色，并提供“更新路网节点与连接”入口。
• 新增狭窄区域离场转向的后续改进方案文档，便于后续完善类似 ZQ2 的窄区域起点规划。

导入、存储与导出

• 轨迹大对象独立缓存，避免工作区摘要反复写入大体积轨迹数据。
• 工作区启动时自动合并独立保存的规划文件。
• 批量测量导入支持三角形、正多边形、自定义轮廓，以及“中心+角度”定位方式。
• 工程导入支持限定道路属性。
• 工程图导出支持限定道路，补充限定道路尺寸、轮廓和类型信息。
• 多选属性面板已适配右侧栏宽度，不再产生横向滚动。
• README、界面操作、连续轨迹规划、定位与拖动、测量导入、本地存储及桌面授权说明同步更新。

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS（amd64）

建议安装前备份当前工程；覆盖安装不会主动删除已有工程和本地文件。

NavMap-Studio-1.0.9

NavMap-Studio v1.0.9

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.9，同步提供 Windows 安装包与 Ubuntu 22.04 桌面端安装包。本次更新集中完善文件导入、测量布点、目标与轨迹编辑、导出传输及桌面文件交互。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.9-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.9-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包
SHA256SUMS-1.0.9-linux-win.txt	Linux / Windows	安装包 SHA256 校验文件

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.9-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.9-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.9）

• 文件中心

  • 统一导入工程、本地文件、导入测量布局与重置软件入口。
  • 本地文件支持分类筛选、搜索、导出归档和完整备份 ZIP。
  • 修复“浏览文件夹”一直停留在“正在处理”的问题；工程文件可直接打开所在目录。

• 工程与测量导入

  • 工程导入先预览后添加，模板名称或几何重复时默认复用现有模板，也可选择保留导入模板共存。
  • 批量测量布局支持统一 8 列 CSV、拖放/选择/粘贴、m 与 cm、UTF-8 与 GBK/GB18030。
  • 存在错误元素时可只导入正确行，或强制导入几何冲突行；强制导入会关闭当前地图严格碰撞检测，并明确提示。

• 地图与目标编辑

  • 目标列表在目标较多时支持内部滚动，不再无法下滑查看。
  • “清除全部”保留锁定目标，连续放置退出或切换工具时自动结束。
  • 元素与目标支持按 Space 逆时针旋转到下一个 45°；拖放模板时可在放置前旋转预览。
  • 场景元素、配合关系、测量结果和地图管理继续支持选中删除与撤销。

• 轨迹规划与检查

  • 支持增量规划、隐藏/锁定路线、按目标展开及三态显示。
  • 轨迹调整支持中间关键点增删、拖动、坐标输入、按步撤销和轨迹优化。
  • 轨迹调整时临时淡化其他目标轮廓，应用或取消后恢复。
  • 未连通轨迹红色提示，保留上次结果的轨迹黄色提示；过期结果会隐藏并提示重新规划。
  • 取消计算会保留本次已完成或复用的轨迹，只取消未完成和未计算路线；旧网络仍有效时沿用上次结果。
  • 支持完整轨迹 JSON 与轨迹预估信息 ZIP 导出。

• 导出与机器人传输

  • 导出窗口分为“本地导出与备份”和“远端机器人”，支持导航地图、目标点、规划轨迹、搭建工程图与工程备份。
  • 修复导航地图“文件清单”文件行未对齐的问题。
  • 桌面版支持 SSH 测试连接、地图上传、地图切换及连接/上传进度显示。

• 帮助与文档

  • 帮助中心新增“快捷键”专栏，覆盖工具、旋转、撤销、删除、路网、导出和仿真场景。
  • 同步更新 README、界面操作、连续轨迹、目标与路网、批量测量、本地文件及桌面安装说明。

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS (amd64)

建议安装前备份当前工程；覆盖安装不会主动删除已有工程和本地文件。

NavMap-Studio-1.0.6

NavMap-Studio v1.0.6

导航地图编辑与调试工具 NavMap-Studio 发布 v1.0.6，同步提供 Windows 安装包与 Ubuntu 22.04 桌面端安装包。

📦 安装包

文件	平台	说明
NavMap-Studio-1.0.6-Windows-x64-Setup.exe	Windows 10 / 11 (x64)	Windows 安装程序
NavMap-Studio-1.0.6-ubuntu22.04-amd64.deb	Ubuntu 22.04 (amd64)	Debian 安装包

Windows 安装方式

# 下载后双击 NavMap-Studio-1.0.6-Windows-x64-Setup.exe
# 按安装向导完成安装，开始菜单启动 NavMap Studio

Ubuntu 22.04 安装方式

# 下载后执行
sudo apt install ./NavMap-Studio-1.0.6-ubuntu22.04-amd64.deb

🆕 更新内容（v1.0.6）

• 优化地图加载与栅格渲染性能
• Windows 与 Linux 版本功能对齐

✅ 系统要求

Windows

• Windows 10 / 11（x64）

Linux

• Ubuntu 22.04 LTS (amd64)