CMTS Android 0.1.4

0.1.4 — 2026-11-11

• 新增「车辆姿态估算」实验对照：自适应四元数融合、显式停车校准、手机 GNSS 运动门控、独立记录/回放/传输及流式 CSV 重算；原姿态和下游算法保留。
• 连接界面精简为一行状态和「连接详情」；二维码、地址、复制连接串及通信服务开关移至弹窗，保留 Windows 自动发现。
• 合成测试与手机界面验证不能替代室外实车验收；GNSS 定量补偿未启用，未完成实车绝对精度验证。
• USB：监听 CH344Q 全部 UART，并显示各口计数；支持板载 CH340 直连、实时刷新授权状态及共享串口参数。
• 主界面定位源可在手机 GNSS 与外接 UM982 间切换；后台继续收数；外接无数据时不回退到手机 GNSS；应用不发送 UM982 配置。
• NMEA 同一历元合并为一次定位；轨迹按历元更新；半开仪表刷新与 Dashboard 对齐。
• 横屏半开四个数改回一列竖排。
• 性能测试默认连续计分（跑完保持待命并自动再待命）；新录制清空成绩表，只显示本轮。
• 回放补全曲线通道，并应用会话保存的安装归零。
• GNSS 面板逐定位刷新；回放保留每个定位时刻，支持 10/20 Hz 原始定位数据；高德复用轨迹与标记并缓存坐标转换。旧的 1 Hz 记录不能恢复缺失点。
• 版本号：versionName 0.1.4 / versionCode 5。室外实车验收未宣称通过。

安装包为 debug 签名 APK，延续此前调试安装方式。构建、单元测试（含 20 Hz 回放）与 lint 验证；高频刷新仍需外接 GNSS 真机验证。

CMTS Android 0.1.3

CMTS Android 0.1.3 更新说明

更新内容

• 自动发现同一局域网内运行 CMTS 的 Android 手机，Windows 双击设备即可连接。
• 支持无 token 局域网直连；连接时仍检查协议版本。
• 提供手机商品名供 Windows 展示：SM-S9180 为 Samsung Galaxy S23 Ultra，SM-N9860 为 Samsung Galaxy Note20 Ultra 5G。
• 增加通信状态信息、网络地址和版本化连接二维码。

兼容与限制

• Windows 当前同时接收一台手机的数据；公网连接与多手机并行采集尚未实现。
• 免 token 仅适用于用户指定的个人局域网模式；同一网络内能访问服务的客户端均可连接。

安装

下载 CMTS-Android-0.1.3-debug.apk。这是 Android debug 签名 APK；已安装同签名调试版可覆盖升级并保留应用数据。包名 com.cmts.mobile，versionName 0.1.3，versionCode 4。

验证

• assembleDebug testDebugUnitTest lintDebug 成功，82 项单元测试通过。
• 已安装并核实版本号：Samsung Galaxy S23 Ultra（SM-S9180）与 Samsung Galaxy Note20 Ultra（SM-N9860）。

CMTS Android 0.1.2

CMTS Android 0.1.2 发布说明

手机端 Standalone：实时预览与录制、姿态归零与坡度、横竖屏交互、轨迹选色、回放曲线与原始 GNSS 离线计分、KML 速度/海拔导出。

本版亮点

• 实时预览与录制：App 可见即可绑定采集服务刷新仪表；显式「开始记录」才建会话。记录行左滑可删已保存/中断会话（保护当前写入目录）。
• 姿态归零与可选起步标定：归零重建展示坐标轴；可选直线向前起步标定车身 X 正向。左视俯仰、后视侧倾可视化，旁侧实时角度。
• 俯仰换算坡度：按车头向下为正的俯仰约定，100 × tan(俯仰°)，上坡为正，一位小数。坡度为车身俯仰换算值，非独立坡度传感器。
• 横竖屏交互：竖屏半开/全开左右翻页；横屏窄栏/展开上下翻页。旋转保留当前页；系统栏安全区；仪表运动读数一位小数。
• 轨迹选色：实时与历史共用 12 色色板 + RGB 滑杆，线条预览并持久化。
• 回放曲线：速度、俯仰、侧倾、三轴加速度；时间窗缩放与共享游标；进度条拖动预览时间。
• 回放离线计分：可设多个速度边界并逐段出结果；直接读已关闭会话 samples.csv 原始 phone.gps，复用 PerformanceEngine.recompute，结果写 result-vN.json（不覆盖原始）。禁止用 UI/回放抽样当成绩输入。
• KML：gx:Track 逐点导出原始 GNSS 海拔、速度（m/s）与水平精度；旧记录可从手机原始会话重新导出。

验证状态（请分别阅读）

类别	状态
离线构建 assembleDebug	通过（clean 后全量 --offline）
单元测试 testDebugUnitTest	通过：50 项，失败/错误/跳过均为 0（含 GradeTest、MountBasisTest）
Lint lintDebug	通过
装机	交接日曾用改版本号前的测试包覆盖安装到 SM-S9180；本 Release 附件请用户按需 adb install -r 再验
室外实车验收	未宣称通过；计分、坡度/起步标定、新版 KML↔Win 端到端仍待路上验收

附件指纹

• 文件：CMTS-Android-0.1.2-debug.apk
• SHA-256：61ED30CCEA1E4EC28F80590582CC921489AA09A9E7BD1ADEBBA953B476152485
• 签名：Android Debug（证书 SHA-256 a4b15392d4ae4c7edb9404e195d1a4cc2b8ca9c08aa340985a677ccd5181e3da），与本地 0.1.1 debug 包证书一致，可覆盖升级
• aapt：com.cmts.mobile / versionName 0.1.2 / versionCode 3 / label CMTS

重要声明

• 插值仅用于估计穿越时刻与制动距离积分，不宣称提高 GNSS 测量精度。
• 质量门限为调参建议，不是已验证规格。
• Windows 客户端只读诊断（地图红线过滤、Time→Test Elapsed 闪退等）见交接文档，不在本 Android Release 修复范围。
• 过去仅含经纬度的 KML 需从手机原始会话重新导出后再在 Win 中打开。

安装

• 附件为 debug 签名 APK（与 0.1.1 同为 Android 默认 debug 密钥库），可用 adb install -r 覆盖升级并保留数据。
• 安装前确认手机未在录制；开启「安装未知应用」。
• 包名 com.cmts.mobile，显示名 CMTS，versionName 0.1.2 / versionCode 3。

资源

• 文档：README · docs/GROKBOT_HANDOFF_2026-11-06_RELEASE.md
• 构建：仓库根目录设置 JAVA_HOME 后 ./gradlew.bat --offline --console=plain assembleDebug

CMTS Android 0.1.1

CMTS Android 0.1.1

手机端 Standalone MVP：GNSS+IMU 采集、Compose 地图仪表、录制回放导出，以及 Performance Test 多选段成绩。

本版亮点

• Performance Test：四种段可多选（0→X / X→Y 加速，X→Y / X→0 制动）、自定义阈值、待命自动起止、成绩表（时间·类型·时间/距离）、质量标识、历史与重算（result-vN，不覆盖原始）
• 引擎 perf-engine-1.0.0：原始 GNSS 速度与采样时间戳；阈值穿越线性插值；制动距离梯形积分
• Dashboard ↔ 性能测试同级分页（竖屏全屏后左右滑，横屏上下滑）；半开仅摘要
• 横屏面板跟物理底边侧拉；竖/横启动图
• 去重力线加速度显示、姿态/陀螺归零、气压；Google/高德；回放与 VBO/KML/CSV；USB 调试页

重要声明

• 未宣称室外实车验收通过；质量门限为调参建议，不是已验证规格
• 插值仅用于估计穿越时刻，不宣称提高了 GNSS 测量精度
• 成绩禁止使用 UI 刷新数据或回放抽样

资源

• 源码标签：v0.1.1（含 README 更新 commit d0cdea3；功能发布提交 373ffa7）
• APK：请自行 assembleDebug，或见仓库 README 构建说明。本地 debug 包约 81MB，未作为本 Release 强制附件上传时可从维护者桌面分发。
• 文档：README

安装注意

覆盖安装保留数据：adb install -r ...；安装前确认手机未在录制。开启「安装未知应用」。