AutoTrackControl_ROS1

NUDT - 《地面无人平台自主控制》 大作业：基于ROS通信的分布式多进程路径跟踪控制仿真系统

# ROS1 车辆纯点跟踪控制演示视频
通过百度网盘分享的文件：ROS1_Melodic exe.mp4
链接：https://pan.baidu.com/s/1uV2-DglfKa8K_crLT1waZQ?pwd=ltdy 
提取码：ltdy

目录 (Table of Contents) [TOC]

0、环境还原

• 待上传8G的VMWare Ubuntu 18.04（带有 ROS1 Melodic 环境）

1、环境准备

• VMware 17.01
• Ubuntu 18.04
• ROS1 Melodic
• Python 2.7.17(Ubuntu 18.04 自带)

tips

注意 Ubuntu 和 ROS 版本的兼容性，ROS 的安装可以借助"鱼香 ROS"的脚本一键安装，可以省去很多不必要的麻烦

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishro

安装好 Ubuntu 对应版本的 ROS 版本后，进行环境变量的配置（避免每次新开一个窗口加载 ROS 环境）

sudo gedit ~/.bashrc            # 以管理员权限打开当前用户主目录下的 .bashrc 文件，使用 gedit 文本编辑器进行编辑

# 在文件最后一行进行环境变量的配置

# >>> fishros initialize >>>
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# <<< fishros initialize <<<

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

source ~/.bashrc        # 让修改立即在当前终端中生效，而不需要重新启动终端

2、实验步骤

①创建 catkin_workspace

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src

②将我的 src 的代码，拷贝到上述建立的 src 中，在 catkin_ws 根目录下，进行 catkin_make 构建

cd ..
catkin_make             # 在 catkin_ws 下

③gazebo 提供了仿真环境，可以模拟小车的行为

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch         # 打开一个空白的世界

# 新开一个命令窗口
roslaunch car_model spawn_car.launch            # 在空白世界加载小车模型

3、关于 ROS1 Melodic 的其他常用命令

rostopic list           # 查看 ROS 下的 topic 列表
rostopic pub /smart/front_right_steering_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: -0.5"    # 用前右轮 topic 发布指令，对前右轮进行转角控制

4、参考文献

• B站视频 - 从零开始自动驾驶，视频参考
• URDF
• xacro（XML Macros）