2軸サーボの起き上がりロボット "poco" です。

MuJoCo上で強化学習した起き上がり動作を、M5Atom搭載の実機ロボットで動かします。

詳細記事:

https://homemadegarbage.com/rl13

• 3Dmodel/ - 実機ロボット用の3Dプリントモデル
• RL/ - MuJoCoモデル、強化学習環境、学習済みPPOモデル
• Arduino/ - M5Atom用スケッチとエクスポート済みポリシーネットワーク

各フォルダ内の詳しい使い方は、それぞれのREADMEを参照してください。

3Dmodel/ には実機製作用のSTLファイルを置いています。

• footP.stl
• arm1P.stl
• arm2P.stl
• armhornP.stl

RL/ にはシミュレーションと学習済みモデルを置いています。

主な内容:

• MuJoCoモデル
• Gymnasium環境
• Stable-Baselines3 PPOの学習済みモデル
• 再生・評価スクリプト

Arduino/ には実機制御用のM5Atomスケッチを置いています。

主な内容:

• robo03.ino
• policy_network.h

policy_network.h は学習済みポリシーをCヘッダ化したもので、M5Atom上で起き上がり動作を実行するために使います。