SRB Master Arduino

李阳 lee8871@126.com

相信你已经看过SRB简介了。
SRB Master Arduino是连接SRB的Arduino程序库。这个库使用Leonardo连接SRB。你没有看明白SRB总线协议也没有关系，使用SRB非常简单，你只需要理解这里的内容就够了。

运行SRB例程

想要运行SRB库的程序，当然要先准备好SRB的硬件。总线硬件的连接请参考SRB总线物理连接与配置。

最常用的轮式机器人可以使用这两个例程： 轮式机器人运行例程只要有一个轮式机器人底盘就可以运行。
轮式机器人-PS2手柄控制例程使用PS2手柄控制机器人需要有一个PS2手柄。因为是SRB例程，这里并没有对手柄控制进行过多的解释。这个例程需要手柄控制的库。

SRB库使用介绍

在这个例子里，总线上只有一个双电机节点。双电机节点内有一个交互储存区，用于存放收到的内容，并送给电池程序执行。我们在Arduino中也声明一个相同的数据结构:

	Du_Motor::sDataRs motor_data; //定义一个双电机模块的数据空间

motor_data只是一个结构体，对他的修改还不能影响到节点。 需要定义一个通信节点，负责将motor_data的数据变化传给节点，或者将节点数据的变化传回 motor_data（当然双电机没有需要回传的数据）。

	SrbTinyNode node_motor; //定义一个节点

然后需要将节点进行初始化配置

	void nodeInit(){
	    node_motor.address = 4;//设置节点地址
	    node_motor.datas = (uint8*)(&motor_data);//设置节点数据空间

motor_data中有些数据要传给节点，有些数据要从节点读出，Du_Motor::mappingX决定了哪些数据是读出，哪些数据是读入。下面需要将这些数据的访问规则告诉node_motor：

	    node_motor.mapping[0] = (sMapping*)(Du_Motor::mapping0);//设置节点访问映射表
	    node_motor.mapping[1] = (sMapping*)(Du_Motor::mapping1);
	    node_motor.mapping[2] = (sMapping*)(Du_Motor::mapping2);
	    node_motor.mapping[3] = (sMapping*)(Du_Motor::mapping3);
	}

节点有四个数据端口，每个端口传输的数据有可能不同。（在这个例子中，四个端口传输的数据是相同的，只是顺序不同）这里可能不太好理解，如果不理解，只需要记住这样写就好，这段代码没有任何变数。
最后，别忘了SRB总线的初始化：

    SrbTinyNode::SRBinit();
	}

这是一个静态函数，只需要调用一次。

在运行过程中，可以这样是对motor_data进行修改:

	motor_data.ma.speed = 620;//速度是620，ma表示 motorA
  motor_data.ma.dir = MOTOR_DIR_REVERSE;//反转
	motor_data.mb.speed = 1000;//mb表示MotorB
  motor_data.mb.dir = MOTOR_DIR_BRAKE;//刹车
  motor_data.mb.u16 = motor_data.ma.u16//u16是speed和dir的组合，相当于将电机A的状态复制给B

修改数据后还要使用access(0)将数据写入电机节点。access函数的参数是访问的端口，范围是0到3。

	node_motor.access(0);//将刚刚写好的数据发往电机.

数据访问将按照端口说明将motor_data的数据发给节点，对于带有传感器的节点，也会从中读取传感器数据。放入motor_data。在进行一次