v2.3.0

v2.3.0 (2026/09/30)

新增功能

• Proxy 桥接与配置：支持跨域镜像与下发、URL 过滤及全部启动参数的 JSON 配置；主动采集下发默认关闭，WebViz 本地代理同步支持。
• FastBuffer：新增通用 CPU/GPU 缓冲区、发布池与 CUDA、HIP、hbmem、shm 提供者。
• Python 接口补齐：补齐 ProxyAPI/ProxyServer（含桥接配置）、发现消息循环、Bag 插件、点云与对象数组深拷贝、日志回调重置接口。
• Bag 拼包：新增 vlink-bag merge，支持 clone 的选项、进度显示和覆盖确认。
• Bag 分包轮转：BagWriter::Config 与 vlink-bag record 新增 max_split_count，超限时删除最旧分包。
• VCAP 块校验开关：BagWriter::Config、TriggerRecorder、Python API 与录制 CLI 可启用 MCAP chunk CRC；默认关闭，VDB 不受影响。
• DDS 非阻塞发送：新增 VLINK_DDS_NOBLOCK 与节点属性 dds.noblock，支持发送缓冲区满时丢包而不阻塞。
• 发现多网卡：新增 VLINK_DISCOVER_IP，DiscoveryReporter 逐地址发送、DiscoveryViewer 逐地址加入发现组播；未设置时收发仍按系统路由走。
• 发现进程地址：ip 改为 ip_list，合并多网卡重复进程，地址按数值排序、独立过期；同步 CLI、Viewer 及绑定，API/ABI 与 Proxy 协议不兼容旧版。
• 发现域隔离：新增 VLINK_DISCOVER_DOMAIN（0–255，默认 0），发现端口取 51600 + domain。
• 日志 PID 隔离：新增 VLINK_LOG_PID_ENABLE，置 1 时默认日志目录追加 <PID> 子目录，同名多实例不再共享轮转文件集；默认关闭，目录布局与旧版本一致。

改进

• 消息拷贝：减少共享内存回复、加密响应及混合类型 RPC 中 Bytes 请求的拷贝，字符串反序列化复用目标缓冲。
• 基础库热路径：减少 Base64 解码拷贝、进程缓冲搬移与调度开销。
• Python 绑定结构：按功能拆分绑定实现，保持导入方式不变。
• WebViz 重构：统一消息解析、字段映射与实时/离线转换，支持 Foxglove 全部官方 FBS 类型及 Rerun 数据 Archetype。
• Monitor hostname 过滤：新增 --hostname，按 URL 关联进程的 hostname 关键字筛选。
• eproto / efbs 终端显示：各类订阅内容超过终端显示宽度时主动换行，并在终端尺寸变化时重新分页，暂停状态下同步重排。
• Native DDS 地址：CLI、Proxy、Viewer 与 WebViz 在 native 模式下创建的 DDS 节点从 VLINK_DDS_NATIVE_IP 读取 IP。
• vlink-check diag：VLink 发现项在设置 VLINK_DISCOVER_IP 后校验其地址是否存在于本机，未设置时仍检查 239.255.0.100 路由。
• 发现热路径：收包批量投递，快照仅在内容变化时重建，上报按 500ms 节流。
• 日志热路径：减少重复初始化检查，回溯回调交换复用缓冲以消除逐条拷贝。
• 日志环境变量：VLINK_LOG_ENABLE_UTC 更名为 VLINK_LOG_UTC_ENABLE，语义不变；旧名不再识别，部署环境须同步更新。
• 发现端口：发现通道 UDP 基础端口由 51694 改为 51600（实际端口为 51600 + VLINK_DISCOVER_DOMAIN）；新旧版本进程互不发现，须同批升级并同步防火墙规则；域 94 的端口与旧版本默认端口重合，滚动升级期间避免使用。
• 内存池热路径：free-list 分片数按硬件并发度取值，消除超过 8 线程后的吞吐崩塌；命中与释放计数移入分片锁内，去掉每次分配的原子累加；直通与超大块路径在默认对齐下改用普通 operator new，计数按线程条带化，全哨兵配置跳过档位扫描。
• 内存池回收：trim() 改为锁外分组，不再毫秒级阻塞并发分配。
• 内存池档位：新增 VLINK_MEMORY_LAZY_SCALE=1 / MemoryPool::Config::lazy_scale（默认关闭），开启后懒增长单次安装上限随档位配额放大；Config 新增字段，使用它的外部 C++ 二进制需重新构建。

修复

• Proxy 桥接：联合主机名、IP 与 machine-id 判断同机，以兼容的发现来源标记防止回流，镜像与下发 Pub 均可发现；绑定参数统一为 allow_ip。
• 零拷贝：修复 Client 留存 CPU 响应的载荷生命周期、混合类型 RPC 与 Python 发送丢失 loan 身份，以及自身视图赋值和点云转置覆盖源数据的问题。
• Viewer 套件：修复递归消息与字段编辑、录放状态、图表与三维渲染及资源释放，减少载荷拷贝、重复解析与 URL 扫描。
• Extension：修复 Bag 录放与 Schema、空 Protobuf、URL 重映射、插件启动、SQLite 关闭构建及 OpenSSL 退出期线程资源泄漏，减少 Schema 拷贝。
• 发现卡顿丢报：消息循环饥饿时延迟执行而非丢弃发现任务，过期阈值随调度间隔放宽，避免快照误清空。
• Proxy 业务线程：心跳与控制任务迁到 ProxyServer 自身循环，异步转发改用独立循环，避免被批量转发阻塞而心跳断连；订阅拆除增加 3 轮缺失滞回。
• 时间命名分包：同一毫秒内按大小连续分包时追加序号，避免 record/clone/merge 覆盖已写分包。
• Bag 同戳顺序：SQLite 读取以录制行序打破相同时间戳的并列，避免复合索引按 URL 重排消息。
• Bag 强制录制：vlink-bag record -g 改为跳过服务发现，直接订阅 -u 指定的 URL 并按原始字节录制；此前仅跳过收集等待，订阅仍依赖发现结果。
• 通信后端：修复回调分发、嵌套同步请求死锁、Zenoh 字段通知生命周期与共享订阅暂停隔离；SHM / SHM2 服务命名变更，需同批升级。
• 公共通信接口：修复 Field 去重、连接回调取消，以及安全退出的锁顺序死锁。
• 安全 RPC：修复同步 Bytes RPC 解密失败仍返回成功，以及同步响应加密失败后自动应答后端发送明文的问题。
• Field 录放：统一触发录制、节点隐式录制（含 Python）、CLI 与 Viewer 的 Field 动作和回放路由，补齐后端角色适配与初值接收；NodeImpl 增加初始化角色，应用、绑定及后端插件需同批重新编译，Proxy 两端需同步更新。
• URL 插件赋值：修复复制赋值后仍保留旧后端配置的问题。
• 基础任务调度：修复图依赖传播、移动参数及返回类型推导、协程生命周期与 deferred future 等待。
• 基础库：修复并发与生命周期问题，以及计时、终端输出、插件多继承和智能指针识别错误；十六进制输出统一大写。
• 定时器与日志：修复定时器计数、回调状态与生命周期；修复 handler/回溯重入、退出期 TLS、首次 Trace、运行期开启文件通道及控制台 flush，磁盘故障后仍可控制台重放。日志宏内联调用的内部接口有变化，应用与日志插件需重新编译。
• 进程与系统工具：修复进程参数与回调、键盘与信号处理及退出顺序，以及时区、环境变量、DDS 地址和 macOS 信号量问题。
• Python 稳定性：修复浅视图与空数据深拷贝的生命周期问题，以及满队列投递、日志回调并发替换、Process 重启、Timer 回调释放、异步 RPC 与自定义加解密的并发死锁；补齐 UUID 序列构造。
• C API：修复安全 Getter 更新与读取交叠时的防重放误拒绝，以及 Schema 枚举窄化校验遗漏。
• 后端初始化清理：修复 SHM 监听器满载时的异常终止，以及 SHM、SHM2、Zenoh 部分初始化失败后的空对象清理崩溃；Getter 传播接收注册失败并回滚初始化，DDS 双向 Server 拒绝缺失响应 writer 的监听。
• 日志格式化：修复 VLOG_* 传入 std::hex 等标准操纵符时的编译错误。
• Bag 克隆与退出：防止克隆覆盖源包及关联文件，修复 RPC 过滤、时间换算和初始化/退出异常；明确单 .vcap 不支持修改标签。
• Parse 导出与切片：修复二进制导出缓冲生命周期和 JSON 错误处理；保护源包及关联文件。
• 消息调试：修复 eproto/efbs 刷新丢失、根路径和资源释放问题，支持显式空文本输入，并完善后端初始化失败处理。
• Monitor / List / Check：修正监控采样与过滤统计、同名进程计数和 Cyclone DDS URI 诊断；隐藏 TLS 密码，处理监控重复初始化异常。
• Bench 正确性：修正测量窗口、统计与图表，修复参数校验、取消响应和初始化/JSON 异常处理，保留已有输出目录权限。
• Foxglove 协议与路由：完善多输出路由和动态 Schema 同步，修复发布 ID 冲突、连接图、参数订阅及 RPC 调用状态。
• WebViz 数据与退出：修复退出崩溃、障碍物快照残留及 Rerun 共享实体清理、重连和 YUV 色彩问题；离线导出禁止覆盖源 Bag 及其链接别名。
• Monitor 动态刷新：URL 上下线导致列表排序变化时保持当前选中的 URL 与详情面板；选中 URL 下线时清除选择，避免跳转到其他 URL。
• CLI 修复：bag fix 按实际数据重算计数；parse --hz 在 bag 下按帧时间计时；bench 非法 URL 不再中止进程；trigger 拒绝负毫秒字段。