Cチームでは以下の3点をミッションとします。
- できるだけ直進する
- 精度・速度を求める
- 安定したアルゴリズム
ここにサクセス・クライテリアを記載する．
| ミニマムサクセス | 一度ゴールに向いたら逆向きに走行しない・5m以内に1度でも接近する・停止せずにゴールまで走行する |
| ミドルサクセス | 3m以内に1度でも接近する・実行時エラーへの対策を検討および実装する |
| フルサクセス | 1m以内で停止する・実行時エラーへの対策で工夫した点についてまとめて共有する |
| アドバンスドサクセス |
- 100msごとにGPS、9軸のデータに基づいてモーター出力を補正
- 現在位置の座標とゴール座標から進行方向を決定
- 地磁気から向いている方向を取得して、補正をかける
(20度以上ズレていたら、その場で回転(フルパワーで左右逆回転)する、 20度未満であれば、進みながら曲げたい方向の出力を絞る) スタートから1mごとにサブゴールを設定して、そこに進む
経路の様子です
目標地点からの誤差は、165cmでした
