v1.1.0 - PID 调试助手实车工程 + 上位机 Bug 修复

🎉 更新内容

✨ 新增功能

• PID 调试助手实车工程 ()

  • PA25 启停按键控制
  • 编码器速度闭环 PI 控制
  • UART0 串口调参协议
  • OLED 实时显示状态

• PID 调试助手配置指南 ()

🐛 Bug 修复（PID 调试上位机）

问题	修复
手动调参串口占用卡死	运行前断开连接，完成后恢复
状态判断误判	改进 OSCILLATING/MOTOR_LIMIT 判断逻辑
命令响应干扰数据	发送命令后清空缓冲区
状态显示英文	添加中文状态映射

📁 工程文件结构

pid_tuner_car/
├── main.c          ← 主程序
├── motor.c/h       ← TB6612FNG 电机驱动
├── encoder.c/h     ← 编码器测速
├── pid_ctrl.c/h    ← PID 控制器 + 串口协议
├── oled.c/h        ← SSD1306 OLED 驱动
├── empty.syscfg    ← SysConfig 配置
└── README.md       ← 工程说明

🔌 引脚映射

功能	引脚	备注
右轮 PWM	PB15	TIMG8_C0
左轮 PWM	PB16	TIMG8_C1
右轮编码器	PA15/PA16	GPIO 双边沿
左轮编码器	PA17/PA24	GPIO 双边沿
OLED	PA28/PA31	I2C0
串口	PA10/PA11	UART0 115200
启动按键	PA25	上拉输入

⚠️ 重要提醒

1. 烧录前必须验证：使用 SysConfig CLI 生成 → 检查宏名 → 逐文件编译
2. SWD 锁死恢复：强制擦除后重新烧录
3. 舵机独立供电：不能从 USB/调试器取电

🔧 已验证 API

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