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v3.0 — PID 速度闭环验证 + 完整skill重构

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@2262727886-stack 2262727886-stack released this 18 May 20:37
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v3.0
c9df004

🎯 PID 速度闭环 — 核心亮点

经过 14 轮迭代、官方架构移植、实时串口调参，最终验证通过的位置式 PID：

  • 架构: 前馈 Base PWM 800 + PID 增量 ±200
  • 周期: SysTick 硬件定时 10/20ms（非主循环 delay）
  • 调参: UART 串口实时命令 P5 I8 T42 B800
  • 可视化: VOFA+ CSV 实时曲线
  • 防抖: PWM 步进限幅 ±4、积分硬限幅、编码器绝对值

实测参数 (MG310 + TB6612 + 7.4V):

采样 Kp Ki Kd Base 目标 稳定度
10ms 0.5 0.08 0 800 42 ±1~2 脉冲
20ms 0.5 0.08 0 800 80 ±2 脉冲

📋 v3.0 更新内容

PID (新增)

  • 位置式 PID 完整实现 (pid.h/c)
  • 前馈 + 增量架构
  • UART 实时调参 (P/I/D/T/B 命令)
  • VOFA+ FireWater/CSV 输出
  • 完整例程: Documents/model/PID_Speed/
  • Skill PID 章节重写 (6大陷阱 + 参数表 + 串口教程)

硬件验证 (新增)

  • CH340 发现: PA10/PA11 (非 PA0/PA1)
  • OLED SSD1306 I2C0 (PA28/PA31) 字符显示
  • TB6612 电机驱动 (B通道)
  • 编码器 GMR 500PPR 轮询

SDK API (更新)

  • 黑名单 17 条 (dl_xxx.h 逐项确认)
  • 12 个 G3507 裸机 driverlib 例程验证

Skill

  • 4500+ 行完整参考
  • 模块化结构铁律
  • VS Code c_cpp_properties 自动适配模板
  • CLAUDE.md 关键参数修正

📁 例程

模块 路径
PID 闭环 Documents/model/PID_Speed/
TB6612 电机 Documents/model/TB6612_Verified/
编码器轮询 Documents/model/Encoder_Poll/
K230 视觉 k230_cam_test.py
Assets 2
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