Disney Robot URDF Project

一个完整的迪士尼风格机器人URDF模型项目，包含SolidWorks装配体设计、URDF机器人描述文件、3D打印件设计等。

项目概述

本项目是一个完整的迪士尼风格机器人设计项目，包含：

• SolidWorks装配体设计 - 完整的机器人机械结构
• URDF模型文件 - 用于机器人仿真的描述文件
• 3D打印件设计 - 外壳、连接件等可打印部件

项目结构

disneyRobotURDF/
├── 装配体/                 # SolidWorks装配体文件
│   ├── 总装.SLDASM        # 完整机器人总装图
│   ├── 头部.SLDASM        # 头部模块装配图
│   ├── 躯干.SLDASM        # 躯干模块装配图
│   ├── 左腿.SLDASM        # 左腿模块装配图
│   └── 右腿.SLDASM        # 右腿模块装配图
├── URDF/                  # 机器人描述文件
│   ├── disney_robot_BDX/  # 主要URDF模型
│   └── link/              # 链接文件
├── 零部件/                # 详细零部件设计
│   ├── 外壳打印件/        # 外壳3D打印文件
│   ├── 躯干打印件/        # 躯干打印件
│   ├── 小打印件/          # 小型连接件
│   ├── 连接板/            # 结构连接板
│   ├── 铝管/              # 铝管材料规格
│   ├── 螺丝/              # 紧固件规格
│   └── 配件/              # 其他配件
├── 移位机/                # 移动平台设计
└── 照片/                  # 项目展示照片
    ├── makeup_photo_1.png # 机器人照片1
    ├── makeup_photo_2.png # 机器人照片2
    └── makeup_photo_3.png # 机器人照片3

快速开始

环境要求

• SolidWorks 2023+ - 用于查看和编辑装配体文件
• mujoco - 用于URDF查看
• 拓竹3D打印机 - 用于制作打印件（可选）

安装步骤

1. 克隆项目

   git clone https://github.com/yourusername/disneyRobotURDF.git
   cd disneyRobotURDF

2. 查看装配体

   • 使用SolidWorks打开 装配体/总装.SLDASM
   • 查看各模块的装配关系

3. 制作3D打印件

   • 从 零部件/ 目录选择需要的打印件
   • 使用切片软件生成G-code
   • 3D打印制作

使用说明

SolidWorks装配体

• 总装图: 展示完整机器人的装配关系
• 干涉检查: 确保各部件间无干涉
• 运动仿真: 验证机械结构的运动性能

URDF模型

• 机器人描述: 完整的机器人物理参数
• 关节定义: 各关节的运动范围和限制
• 碰撞检测: 用于仿真的碰撞模型

3D打印件

• 材料建议: PLA/PETG/ABS等常用材料
• 打印参数: 外壳100%打印 躯干60%打印，0.08层高
• 后处理: 打磨、喷漆等表面处理建议

项目展示

联系方式

email:y18925691605@163.com