Progetto di meccanica delle Vibrazioni 2019 Tor-Vergata A cura di:
- Alfano Emanuele
- Badalamenti Filippo
- Soccio Leonardo
- Vitti Gabriele [foto del team =D]
Il progetto è un pendolo inverso che si mantiene in equilibrio controllando un anello posto all'estremita del braccio e che lavorando sulla velocità angolare applica un momento al braccio e permette di mantenere l'equilibrio.
[FOTO del progetto]
Lo studio teorico del sistema è servito per dimensionare il progetto da sviluppare e sviluppare un algoritmo di controllo del sistema non lineare in esame.
[FOTO/Screen dello schema del sistema]
Simulazione e sviluppo del modello sviluppato con Matlab 2019a Student Edition [FOTO/screen del modello su simulink]
La meccanica è un mix di Componenti pre-fabricati e pezzi progettati e successivamente stampati in 3D. Il progetto è stato ottenuto usando Autocad Meccanical 2019 Student Edition, Inventor Professional 2019 Student Edition
[Foto dei vari componenti smontati e ordinati]
L'elettronica si occupa di connettere un motore e un sensore all'arduino alimentando il tutto in sicurezza. Lo schema è stato disegnato usando Eagle 2019 Student Edition
[Screen dello schema e in caso presente della board]
Il firmware è stato sviluppato per un arduino nano, ovvero un atmega328p-au.
[Se presente un diagramma UML del firmware]
L'ide utilizzato è SLOEBER, per accedere alle caratteristiche avanzate di un ide non presente nell'ide di default di un arduino.
Se siete su windows oltre la come e poche altri dettagli siete ready to go.
Su linux prima di caricare il codice dovete andare in : /dev/
Trovare la ttyAMC* che ha montato ora il vostro arduino, quindi cambiare i diritti di accesso aggiungendo oltre il root, anche la possibilità di leggere, scrivere ed eseguire agli altri utenti. !!Attenzione che l'operazione andrà ripetuta ogni volta che si collega l'arduino!!
I comandi da eseguire che funzionano sempre sono:
cd /dev/
ls -l ttyAMC*
sudo chmod o+rwx ttyAMC*
Con questi comandi sarete in grado di sapre su quale tty siete e metterla ad accesso libero. Fatto ciò sloebel certamente funzionerà
In alternativa si può aggiungere il proprio user al gruppo "dialout"
sudo usermod -a -G dialout <UserName>
dove "UserName" lo si può scoprire digitando:
whoiam
or
id
A questo punto riavviare la macchina e sloeber non dovrebbe avere più problemi a individuare la periferica
Sull'ide arduino questo codice non è stato provato, ma anche funzionasse non conviene usarlo essendo molto meno potente